[发明专利]一种机器人用多指拟人手

权利要求书

1.一种机器人用多指拟人手，包括手腕、手掌，以及连接到手掌上的多个手指，每个手指具有多个关节，其特征在于，还包括

多个弹簧，其分别设置于所述多个手指的每个关节，提供将手指保持在伸展状态的力矩；

驱动装置，其置于所述拟人手内部，能够分别为所述多个手指的每一个提供驱动力，所述驱动力使手指的关节克服所述弹簧的力矩作用，分别围绕各个关节的轴发生转动，从而转变为握紧状态；

其中，在所述多个手指的每一个中，按照从掌端到指端的方向，各关节的弹簧的弹性系数逐渐增大(呈等差数列关系增大)，从而使手指能够弯曲完成抓取动作。

2.根据权利要求1所述的多指拟人手，其特征在于，所述多个手指中包括食指，所述食指具有近掌端关节、中指节和近指端关节，其中近掌端关节的弹簧弹性系数最小，近指端关节的弹簧弹性系数最大。

3.根据权利要求1所述的多指拟人手，其特征在于，所述多个手指中包括拇指，所述拇指具有近掌端关节和近指端关节，其中所述拇指的近掌端关节弹簧的弹性系数较小，所述拇指的近指端关节弹簧的弹性系数较大；近掌端关节、中指节、近指端关节的弹簧系数呈递增的等差数列。

4.根据权利要求1-3之一所述的多指拟人手，其特征在于，所述手掌包括多个弹性系数很大的弹簧，以使得当进行抓取动作时，所述手掌微微弯曲，其弯曲程度与手指的抓取动作相适应。

5.根据权利要求1-3之一所述的多指拟人手，其特征在于，所述多个弹簧为拉伸弹簧、扭转弹簧或弯曲弹簧。