[发明专利]一种基于轮胎垂向载荷分配的车辆稳定性控制方法

权利要求书

1.一种基于轮胎垂向载荷分配的车辆稳定性控制方法，其特征在于，驾驶员给出转向输入，通过车载传感器对车辆状态信息的监测以估计车辆运动状态参数信息，整车参考模型估计出车辆的状态信息和理想状态信息，通过实际运动状态信息与理想状态信息的比较，车辆的跟踪误差输入到控制器，通过PID控制算法得到悬架的主动力反馈，车辆接受反馈控制后，车辆轮胎的垂向载荷进行重新分配，产生一个校正横摆力矩来抑制车辆的侧滑。

2.根据权利要求1所述基于轮胎垂向载荷分配的车辆稳定性控制方法，其特征在于，所述整车参考模型采用两自由度的单轨车辆模型估计理想车辆侧向速度和横摆角速度，参考车辆模型的状态方程为：                                               式中，和分别是状态变量和控制输入，和分别是状态矩阵和控制输入矩阵，定义如下：

,

，

式中，、 、和分别是车身侧偏角、横摆角速度、前轮转向输入和纵向速度，和分别是整车质量和横摆转动惯量，和分别是质心到前后车轴的距离，和分别是前后轮胎的侧偏刚度。

3.根据权利要求1所述基于轮胎垂向载荷分配的车辆稳定性控制方法，其特征在于，所述车辆轮胎的垂向载荷的相互关系如下：

式中，是四个轮胎的垂向载荷，、和分别是车辆的侧向加速度、车身侧倾角和车身质心到侧倾中心的垂直距离，是左前主动悬架的主动力，控制悬架的主动力，就是调控4个轮胎的垂向载荷分配。