[发明专利]基于Backstepping的液压型主动悬架控制方法

权利要求书

1.一种基于Backstepping的液压型主动悬架控制方法，其特征是所述方法包括：

步骤1：建立主动悬架系统模型；

步骤2：求取步骤1选择的主动悬架系统模型的状态反馈控制器；

步骤3：考虑主动悬架系统执行机构非线性，基于Backstepping技术获得主动悬架系统的控制律；

步骤4：计算干扰抑制水平和允许干扰输入能量的界。

2.根据权利要求1所述的一种基于Backstepping的液压型主动悬架控制方法，其特征是所述选择主动悬架系统模型具体选择线性时不变LTI模型，即

其中，x∈Rⁿ和ξ∈R^m分别为线性子系统和非线性子系统的状态变量，非线性子系统的状态变量ξ是线性子系统的输入，且f和g满足g(x，ξ)＝diag{g₁(x，ξ₁)，g₂(x，ξ_m)，L，g_m(x，ξ_m)}，和分别为外部输入和控制输入，和分别为控制输出和约束输出；A、B_w、B_u、C₁、C₂、D₁、D_1u、D_2u为主动悬架系统模型的状态空间表达式的系数矩阵。

3.根据权利要求2所述的一种基于Backstepping的液压型主动悬架控制方法，其特征是所述求取状态反馈控制器具体是：

步骤21：设定对系统输出和控制输入的约束为：|z_2i(t)|≤z_2i，max；其中，i＝1，2，L，p₂，t≥0；

步骤22：定义跟踪误差e＝ζ-ζ_d；

步骤23：将主动悬架系统模型转化为其中

步骤24：选择可调参数r，求解线性矩阵不等式LMI优化问题使得不等式

QAT+AQ+BuY+YTBuTB‾w(C1Q+D1uY)TB‾wT-γ12ID‾1TC1Q+D1uYD‾1-I<0]]>

z2i,max2reiT(C2Q+D2uY)(C2Q+D2uY)TeiQ≥0,]]>i＝1，2，L，p₂

成立，从而得到(γ_1*，Q_*，Y_*)，进而有状态反馈控制器其中，r、Y、Q、γ₁为线性矩阵不等式的决策变量。