[发明专利]一种电机制动力调节控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种制动力调节控制方法，特别是一种关于电机制动力调节控制方法。

背景技术

纯电动、混合动力以及燃料电池电动汽车多使用制动能量回馈系统，在制动过程中通过控制驱动电机工作在发电状态，将车辆的动能转化为电能储存在蓄电池中。制动能量回馈系统可以显著改善车辆的燃油经济性。在安装有制动能量回馈系统的纯电动、混合动力以及燃料电池电动汽车上，一般都安装有摩擦制动系统，摩擦制动系统受驾驶员的直接控制。因此需要根据驾驶员的制动需求、电机和电池状态等实时协调电机制动力和摩擦制动力的分配。特别是在紧急制动或者防抱死控制中，需要根据防抱死制动的控制要求在驾驶员控制的基础上实时调节电机制动力和摩擦制动力，防止车轮出现抱死。对于现有的具有制动能量回馈功能的各类电动汽车而言，在防抱死控制中多采取直接切断电机制动力的做法来保障制动安全，没有充分利用电机制动响应灵敏，控制灵活的特点。由于单一摩擦制动反应迟钝，而且摩擦制动力矩难以控制，因此目前的电动汽车防抱死控制方法控制精确度较低，控制效果受到制约。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种可以有效用于防抱死制动控制中回馈制动与摩擦制动相协调的电机制动力调节方法。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种电机制动力调节控制方法，包括以下步骤：1)制动控制器接收来自轮速传感器的车轮角速度信号ω，根据斜率法估算出车速V，利用车轮角速度信号ω和估算的车速V，计算车轮的纵向滑移率s；2)制动控制器根据车轮角速度信号ω和纵向滑移率s，利用传统的门限值方法，对制动气压进行增压、减压、保压命令，使摩擦制动力有规律地波动，防止车轮抱死；3)制动控制器根据车轮角速度信号ω和来自制动压力传感器的制动压力信号，估算路面的附着系数F_x，得到最佳滑移率s_d；4)以纵向滑移率s与最佳滑移率s_d之间的均方值作为目标函数J，需要控制J在每一个控制周期h内都保持最小值处，在J取得最小值时计算得到最佳制动力；5)制动控制器接收来自压力传感器的制动压力信号，计算得到当前摩擦制动力的大小，将最佳制动力需求与当前摩擦制动力之间的差距作为电机制动力。

所述车轮的纵向滑移率s的计算公式如下：

s=V-RωV]]>

其中V为车速，ω为车轮角速度，R是车轮的有效滚动半径。

所述路面的附着系数F_x的计算公式如下：

Fx=C1(1-e-C2s)-C3s]]>

其中C₁，C₂，C₃为拟合参数，

利用：

dFxds=0]]>

得到最佳滑移率s_d：