[发明专利]清洁机器人及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种清洁机器人，特别涉及一种根据墙面轮廓变化而改变行走路径的清洁机器人。

背景技术

随着科技的进步，电子产品的种类愈来愈多，其中清洁机器人(robot)就是其中一种。为了达到清洁的功能，清洁机器人在开始打扫前，可先沿墙行走，并记录行走路径，然后，清洁机器人再根据所记录的数据，开始进行打扫工作。

图1为已知清洁机器人沿墙行走的一可能路径。如图所示，在清洁机器人110沿墙的过程中，墙面可能具有一凹陷区域100。当凹陷区域100的宽度小于清洁机器人110的宽度时，清洁机器人110将无法进入凹陷区域100。然而，清洁机器人110会一直尝试进入凹陷区域100。因此，降低清洁效率。

另外，清洁机器人的基地台(dock)一般置于墙角。当清洁机器人电量不足时，其可沿墙行走，回到基地台进行充电动作。然而，当墙面具有许多凹陷区域时，清洁机器人可能会进入每个凹陷区域，因此造成清洁机器人无法即时回到基地台充电。

发明内容

本发明提供一种清洁机器人，包括一滚轮单元、一感知单元、一第一控制单元以及一第二控制单元。滚轮单元具有多个滚轮。感知单元接收一反射信号，并根据反射信号，产生一检测信号。当检测信号小于等于一参考信号时，第一控制单元根据检测信号，控制滚轮的转动方向，使得清洁机器人与墙面之间的距离等于一第一距离。当检测信号大于该参考信号时，第二控制单元根据检测信号，控制滚轮的转动方向，使得清洁机器人与墙面之间的距离等于一第二距离。第二距离大于第一距离。

本发明还提供一种控制方法，用以控制一清洁机器人。清洁机器人具有一第一控制单元以及一第二控制单元。第一及第二控制单元用以控制清洁机器人的行走路径.本发明的控制方法包括，令清洁机器人接收一反射信号；根据反射信号，产生一检测信号；当检测信号小于等于一参考信号时，选用该第一控制单元，使清洁机器人与一墙面之间的距离等于一第一距离；当检测信号大于参考信号时，选用第二控制单元，使清洁机器人与墙面之间的距离等于一第二距离，其中第二距离大于第一距离。

为让本发明的特征和优点能更明显易懂，下文特举出优选实施例，并配合附图，作详细说明如下：

附图说明

图1为已知清洁机器人沿墙行走的路径。

图2为本发明的清洁机器人的一可能内部示意图。

图3A及图3B为本发明的清洁机器人的可能行走路径。

图4A为本发明的控制单元210的一可能实施例。

图4B为本发明的控制单元220的一可能实施例。

图5为本发明的控制方法的一可能流程图。

【主要元件符号说明】

110、200：清洁机器人；     100、320、340：凹陷区域；

210：感知单元；            221、222：控制单元；

230：滚轮单元；            310、330：墙面；

331～334：部分；           410、440：差异判断单元；

430、460：控制器；         420：滤波器。

具体实施方式

图2为本发明的清洁机器人的一可能内部示意图。如图所示，清洁机器人200包括，感知单元210、控制单元221、222以及滚轮单元230。滚轮单元230具有多个滚轮。通过这些滚轮的转动，便可使清洁机器人200自行移动至任何地方。

感知单元210接收一反射信号S_REX，并根据反射信号S_REX，产生一检测信号S_DET。本发明并不限定感知单元210的种类。在一可能实施例中，感知单元210具有一超声波接收器，用以接收超声波信号(如反射信号S_REX)。

控制单元221及222根据检测信号S_DET，控制滚轮单元230，用以调整清洁机器人200与一墙面之间的距离。在本实施例中，控制单元221及222对于检测信号S_DET的反应速度不同。

举例而言，当清洁机器人200与一墙面之间的距离在一参考距离内时，控制单元221立即根据检测信号S_DET，控制滚轮单元230。由于控制单元221对于墙面的反应速度较高，故可避免清洁机器人200撞上墙面。