[发明专利]清洁机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，包括：

一滚轮单元，具有多个滚轮；

一感知单元，接收一反射信号，并根据该反射信号，产生一检测信号；

一第一控制单元，当该检测信号小于等于一参考信号时，该第一控制单元根据该检测信号，控制这些滚轮的转动方向，使得该清洁机器人与一墙面之间的距离等于一第一距离；以及

一第二控制单元，当该检测信号大于该参考信号时，该第二控制单元根据该检测信号，控制这些滚轮的转动方向，使得该清洁机器人与该墙面之间的距离等于一第二距离，该第二距离大于该第一距离。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其中该反射信号为一超声波信号。

3.如权利要求1所述的清洁机器人，其中该第二控制单元延迟该检测信号，并根据延迟结果，控制这些滚轮。

4.如权利要求1所述的清洁机器人，其中该第一控制单元包括一相位领先控制器，该第二控制单元包括一相位落后控制器。

5.如权利要求4所述的清洁机器人，其中该第二控制单元还包括一滤波器，当该检测信号大于该参考信号时，该滤波器处理该检测信号，该相位落后控制器根据处理后的检测信号，控制这些滚轮的转动方向。

6.如权利要求5所述的清洁机器人，其中该滤波器的截止频率与该清洁机器人的宽度有关。

7.如权利要求5所述的清洁机器人，其中该滤波器为一无限脉冲响应滤波器、一有限脉冲响应滤波器、一卡尔曼滤波器或是一粒子滤波器。

8.如权利要求1所述的清洁机器人，其中该第二控制单元具有一比例-积分-微分控制器、一模糊控制器或是一学习控制器。

9.一种控制方法，用以控制一清洁机器人，该清洁机器人具有一第一控制单元以及一第二控制单元，该第一及第二控制单元用以控制该清洁机器人的行走路径，包括：

令该清洁机器人接收一反射信号；

根据该反射信号，产生一检测信号；

当该检测信号小于等于一参考信号时，选用该第一控制单元，使该清洁机器人与一墙面之间的距离等于一第一距离；以及

当该检测信号大于该参考信号时，选用该第二控制单元，使该清洁机器人与该墙面之间的距离等于一第二距离，该第二距离大于该第一距离。

10.如权利要求9所述的控制方法，其中当该第二控制单元被选用时，该第二控制单元延迟该检测信号，并根据延迟结果，使该清洁机器人与该墙面之间的距离等于该第二距离。

11.如权利要求9所述的控制方法，其中当该第二控制单元被选用时，该第二控制单元对该检测信号进行滤波。