[发明专利]一种无线传感终端的定位方法和装置

权利要求书

1.一种无线传感终端的定位方法，其特征在于，包括：

通过贝叶斯模型估计算法将全部节点获取的接收信号强度指示RSSI经离线训练建模后，映射至概率加权距离D，所述贝叶斯模型估计算法基于无线信号能量衰减原理；

利用最大似然估计法结合所述概率加权距离D确定静态节点位置，并利用卡尔曼滤波方法将得到的静态节点位置的坐标与速度建立四维滤波模型确定移动节点位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过贝叶斯模型估计算法将全部节点获取的接收信号强度指示经离线训练建模后，映射至概率加权距离D具体为：建立混合高斯模型GMM初步测距后获得基于此接收信号强度下概率加权距离D。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将得到的静态节点位置返回贝叶斯推断模型进行迭代更新进行迭代更新，及将得到的移动节点位置返回所述卡尔曼模型中进行在线学习。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用最大似然估计法结合所述概率加权距离D确定静态节点位置具体为：将所述概率加权距离D在其概率权重下加入最小化误差代价函数得到最大似然估计定位结果。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括初始化节点功率信息并对各节点进行线性时域滤波处理。

6.一种无线传感终端的定位装置，其特征在于，包括：

贝叶斯模型测距模块：用于通过贝叶斯模型估计算法将全部节点获取的接收信号强度指示RSSI通过离线训练建模后，映射至概率加权距离D，所述贝叶斯模型估计算法基于无线信号能量衰减原理；

节点定位模块，用于利用最大似然估计法并结合所述概率加权距离D确定静态节点位置；并利用卡尔曼滤波方法将得到的静态节点位置的位置坐标与速度建立四维滤波模型确定移动节点位置。

7.根据权利要求6所述的装置，还包括：初始化处理模块，用于初始化节点功率信息并对各节点信号强度进行线性时域滤波处理。

8.根据权利要求6所述的装置，还包括：在线更新学习模块，用于将得到的静态节点位置返回贝叶斯推断模型进行迭代更新，及将得到的移动节点位置返回所述卡尔曼模型中进行在线学习。