[发明专利]多模块联合作业的系统的控制方法

权利要求书

1.一种多模块联合作业的系统的控制方法，该系统包括电子单元和控制部分，其中控制部分具有模块作业流程配置器和模块流程分配管理器，其特征在于：

系统按照所要执行的功能划分出不同的与电子单元所要执行的操作对应的功能模块；

模块流程分配管理器根据当前请求的作业将从模块作业流程配置器中读取的作业，按照功能模块列表分配给不同的功能模块，

电子单元接收对应的功能模块传输的具有唯一标识的指令信息；

功能模块接收电子单元上传的具有唯一标识信息的上传信息；

模块流程分配管理器对电子单元上传给功能模块的信息进行解析和处理；模块流程分配管理器将解析结果通知相应的功能模块，功能模块根据解析结果对电子单元的操作进行管理和控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在所述模块流程分配管理器中设置功能模块列表，其记录系统中的功能模块和与之相对应的电子单元；在功能模块中设置作业列表，记录功能模块要执行的唯一的作业信息；该作业列表是记录具体操作的集合，其描述了操作执行的操作ID，参数，顺序，时间点等操作的规范信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：在所述一功能模块设置对应的共享变量状态，其他功能模块根据共享变量的状态信息，执行需要执行的操作。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：功能模块按照模块流程分配管理器中分配好的作业的流程，根据当前的电子单元的状态信息，从作业列表中顺序执行可执行的操作。操作执行完成后，根据电子单元上传的信息对下一条操作进行控制。

5.根据权利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于：所述的电子单元与系统的控制部分之间是通过串口进行通信的，功能模块之间是通过共享变量方式进行信息交互的。

6.根据权利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于：模块作业流程配置器中记录了系统可以进行的作业组合的流程，每一个组合有一个唯一的标识信息。

7.根据权利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于：其中，所述电子单元为电机，机械手或者是机械臂等电子元件.

8.一种多模块联合作业的控制方法，包括：

至少三个功能模块，具有与之关联的唯一标识信息；

至少三个功能模块对应的电子单元，与功能模块是通过串口线连接进行通信，用于传输预定义的唯一的指令标识以及传输电子单元上传的操作执行结果信息。