[发明专利]一种具有输送阻力反馈功能的导管介入装置

权利要求书

1.一种具有输送阻力反馈功能的导管介入装置，所述导管介入装置包括底座(1)、左侧电机(2)、右侧电机(16)和左侧主动齿轮(3)；其特征在于：所述导管介入装置还包括导电滑环支座(4)、左侧从动齿轮(5)、左侧支撑架(6)、第一导电滑环(7)、旋转支架(8)、左侧导管导向套(9)、右侧导管导向套(10)、第一连接轴(11)、工字型支撑梁(12)、右侧支撑架(14)、一级主动齿轮(15)、第二连接轴(17)、三级从动齿轮(18)、主动摩擦轮轴(19)、锥齿轮轴(20)、三级主动齿轮(21)、二级从动锥齿轮(22)、一级从动齿轮(23)、二级主动锥齿轮(24)、主动摩擦轮(26)、第二导电滑环(27)、右侧端盖(28)、从动摩擦轮(29)、L形从动摩擦轮旋转支臂(30)、从动摩擦轮锁紧螺钉(31)、从动摩擦轮锁紧螺母连接块(35)、两块侧板(32)、两对触力传感器(33)和两个放大电路板(34)；所述主动摩擦轮(26)由主动摩擦内轮(26-1)和主动摩擦外轮(26-2)构成；左侧支撑架(6)和右侧支撑架(14)均固装在底座(1)的上端面上，左侧电机(2)设置在左侧支撑架(6)和右侧支撑架(14)之间，左侧电机(2)与左侧支撑架(6)固接，左侧支撑架(6)上设有第一通孔(6-1)，左侧电机(2)的输出轴穿过该第一通孔(6-1)设置在左侧支撑架(6)的外面，左侧电机(2)的输出轴上固套装有左侧主动齿轮(3)，左侧主动齿轮(3)与左侧从动齿轮(5)啮合，左侧从动齿轮(5)固套装在旋转支架(8)的旋转轴(8-1)上，旋转支架(8)的旋转轴(8-1)转动安装在左侧支撑架(6)上，第一导电滑环(7)的外环通过导电滑环支座(4)与左侧支撑架(6)固接，第一导电滑环(7)的内环固套装在旋转支架(8)的旋转轴(8-1)上，工字型支撑梁(12)与旋转支架(8)的旋转板(8-2)平行设置，工字型支撑梁(12)与旋转支架(8)的旋转板(8-2)的两侧端面上各固装有一块侧板(32)，由两块侧板(32)、工字型支撑梁(12)和旋转支架(8)的旋转板(8-2)构成四框体，第一连接轴(11)的一端与工字型支撑梁(12)的右侧端面的中心处固接，第二连接轴(17)的一端与工字型支撑梁(12)的后侧端面的中心处固接；右侧电机(16)设置在右侧支撑架(14)的右侧，右侧电机(16)与右侧支撑架(14)固接，右侧支撑架(14)上设有第二通孔(14-1)，右侧电机(16)的输出轴穿过该第二通孔(14-1)设置在右侧支撑架(14)的外面，右侧电机(16)的输出轴上固套装有一级主动齿轮(15)，一级主动齿轮(15)与一级从动齿轮(23)啮合，一级从动齿轮(23)转动安装在第一连接轴(11)上，第一连接轴(11)的另一端与右侧端盖(28)转动连接，右侧端盖(28)与右侧支撑架(14)固接，二级主动锥齿轮(24)转动套装在第一连接轴(11)上，且二级主动锥齿轮(24)与一级从动齿轮(23)固接，二级主动锥齿轮(24)与二级从动锥齿轮(22)啮合，二级从动锥齿轮(22)固套装在锥齿轮轴(20)上，锥齿轮轴(20)的一端转动安装在两块侧板(32)中与其对应的一块上，锥齿轮轴(20)的另一端转动安装在工字型支撑梁(12)上，三级主动齿轮(21)固套装在锥齿轮轴(20)上，三级主动齿轮(21)与二级从动锥齿轮(22)固接，三级主动齿轮(21)与三级从动齿轮(18)啮合，三级从动齿轮(18)固套装在主动摩擦轮轴(19)上，主动摩擦轮轴(19)的两端各转动安装在两块侧板(32)中与其对应的一块上，主动摩擦内轮(26-1)固套装在主动摩擦轮轴(19)上，主动摩擦内轮(26-1)上固装有两对触力传感器(33)，主动摩擦外轮(26-2)通过两对触力传感器(33)与主动摩擦内轮(26-1)连接，每对触力传感器(33)呈对角设置，两对触力传感器(33)与两个放大电路板(34)一一对应设置，每对触力传感器(33)的信号输出端与相对应的放大电路板(34)信号输入端连接，该放大电路板(34)的放大信号输出端与第二导电滑环(27)的内环信号输入端连接，主动摩擦内轮(26-1)通过两对触力传感器(33)将运动传递给主动摩擦外轮(26-2)，第二导电滑环(27)的内环固套装在主动摩擦轮轴(19)上，主动摩擦外轮(26-2)的正下方设置有从动摩擦轮(29)，从动摩擦轮(29)转动安装在L形从动摩擦轮旋转支臂(30)的从动摩擦轮轴(30-1)上，L形从动摩擦轮旋转支臂(30)的旋转臂(30-2)转动安装在第二连接轴(17)上，左侧导管导向套(9)和右侧导管导向套(10)均设置在四框体内，左侧导管导向套(9)和右侧导管导向套(10)均位于主动摩擦外轮(26-2)和从动摩擦轮(29)之间，左侧导管导向套(9)的一端与旋转支架(8)的旋转板(8-2)固接，右侧导管导向套(10)的一端与工字型支撑梁(12)固接，从动摩擦轮锁紧螺母连接块(35)设置在四框体内并位于L形从动摩擦轮旋转支臂(30)的旋转臂(30-2)的正下方，从动摩擦轮锁紧螺母连接块(35)与两块侧板(32)中相邻的一块固接，从动摩擦轮锁紧螺母连接块(35)上沿竖直方向设有螺纹通孔(35-1)，从动摩擦轮锁紧螺钉(31)与从动摩擦轮锁紧螺母连接块(35)上的螺纹通孔(35-1)螺纹连接，旋转支架(8)、工字型支撑梁(12)及第一连接轴(11)上均分别设有同轴的导管通过孔。