[发明专利]交叉通行碰撞警报系统

说明书

技术领域

实施例一般涉及确定关于交叉通行碰撞的碰撞威胁。

背景技术

本领域已知各种类型的安全系统，用于在碰撞的情况下保护车辆的乘客。这些系统中的有些系统试图在碰撞发生之前通过警告车辆操作者关于潜在的碰撞情况来防止碰撞。例如，前向碰撞警告系统（FCW）可采用警报车辆驾驶员关于潜在碰撞威胁的前视激光或雷达装置。警报可以是车辆的仪表板或者平视显示器（HUD）上的可视指示，和/或可以是音频警告或者振动装置（诸如HAPTIC座椅）。如果驾驶员未能以及时的方式响应警报，则其他系统试图通过直接施加制动作用来防止碰撞。

发明内容

实施例的优点在于通过对由短距雷达传感器和基于视觉的装置获取的数据进行跟踪和融合所进行的交叉通行检测。一旦检测到对象，就跟踪对象的位置和速度，以确定与被驱动车辆的潜在相互作用。

实施例设想了一种用于被驱动车辆的交叉通行碰撞警报系统。交叉通行碰撞警报系统包括一种基于图像的检测装置，用于捕获被驱动车辆行进方向的一定区域中的对象的运动数据。运动分析模块监测所捕获的运动数据。运动分析模块在所捕获的运动数据中识别潜在运动对象。显著性区域检测模块在所捕获的运动数据内识别至少指示了潜在运动对象的一部分的所关心的区域。显著性区域模块在所捕获的运动数据内检测具有变化的特性的区域。响应于运动分析模块和显著性区域检测模块的输出，预测性对象检测模块基于由运动分析模块和显著性区域检测模块所识别的潜在运动对象来产生至少一个候选对象。非成像对象检测传感器检测由非成像对象检测传感器感测的区域中的至少一个候选对象。对象跟踪模块用于跟踪由预测性对象检测模块和由非成像对象检测传感器检测的至少一个候选对象。对象跟踪模块融合在由非成像对象检测传感器感测的区域与由基于图像的感测装置捕获的区域之间转换的至少一个候选对象。对象跟踪模块跟踪该至少一个候选对象相对于被驱动车辆的位置和速度。在所述区域之间转换的至少一个候选对象被融合，这包括将运动数据中表示该至少一个候选对象的对象数据与非成像对象检测传感器感测的区域中表示潜在对象的粒子集合并。威胁评定模块用于确定关于所跟踪的候选对象与被驱动车辆之间的潜在碰撞的威胁评定。威胁评定模块确定是否应响应于威胁评定来提供警告。

一种用于检测被驱动车辆与穿过被驱动车辆的路径的对象之间的潜在碰撞的方法。在由非成像对象检测传感器感测的区域中，利用非成像对象检测传感器来检测潜在运动对象。通过基于图像的检测装置来捕获被驱动车辆的行进方向的一定区域中的对象的运动数据。通过由基于图像的检测装置捕获的区域中的捕获的运动数据来检测潜在运动对象。在包括潜在运动对象的捕获图像数据内识别所关心的区域。应用预测性对象检测分析，该预测性对象检测分析响应于所捕获的运动数据内的识别的潜在运动对象和识别的所关心区域，用于跟踪可能在有关被驱动车辆的碰撞路径上的识别的潜在运动对象。融合在由非成像对象检测传感器感测的区域与由基于图像的感测装置捕获的区域之间转换的潜在运动对象。对象跟踪模块跟踪潜在运动对象相对于被驱动车辆的位置和速度。确定被跟踪的对象与被驱动车辆之间的潜在碰撞的威胁评定。响应于该威胁评定发出对象与被驱动车辆之间的潜在碰撞的警告。

附图说明

图1是配备有交叉通行检测系统的车辆的示意图。

图2是在车辆协调系统中的车辆的平面图。

图3是交叉通行检测过程的框图。

图4是用于运动分析的流程。

图5是用于识别所关心的显著性区域的流程图。

图6是边缘检测图的示例性示意图。

图7是角部检测图的示例性示意图。

图8是斑点检测图的示例性示意图。

图9是所关心的显著性区域的检测图的示例性示意图。

图10是预测性对象检测模块的框图。

图11是两台相互作用的车辆的车辆动态模型。

图12是威胁评定过程的流程图。

具体实施方式