[发明专利]具有摆线表面的器械腕部

权利要求书

1.一种器械腕部，其包括：

具有第一摆线表面的第一构件；

具有与所述第一摆线表面相接触的第二摆线表面的第二构件，其中通过所述第一和第二摆线表面的接触而产生所述第一和第二构件上的压缩力；和

腱，所述腱被连接以用于对所述第一和第二构件之一施加力，其中所述第一和第二构件被布置为响应于通过所述腱施加的力而进行齿轮式运动。

2.如权利要求1所述的腕部，其中所述第一和第二摆线表面之一在所述第一和第二表面接触之处是凹形的。

3.如权利要求1所述的腕部，其中所述第一摆线表面具有遵循外摆线曲线的部分，该外摆线曲线的部分接触所述第二摆线表面的遵循内摆线曲线的部分。

4.如权利要求3所述的腕部，其中所述第一构件进一步包括第三摆线表面，该第三摆线表面具有遵循内摆线曲线的部分，并且所述第二构件包括第四摆线表面，该第四摆线表面与该第三摆线表面相接触并且遵循外摆线曲线。

5.如权利要求4所述的腕部，其中所述第一、第二、第三和第四摆线表面被布置为使得该第一和第二摆线表面响应于施加到所述第一和第二构件之一的力而相对于齿轮式运动进行滑动的趋势被所述第三和第四摆线表面响应于所述力而相对于齿轮式运动进行滑动的相反趋势所平衡。

6.如权利要求4所述的腕部，其中所述第一和第三摆线表面位于沿着所述第一构件的直径并且在该直径的中心的同侧上。

7.如权利要求4所述的腕部，其中所述第一和第三摆线表面位于沿着该第一构件的直径并且在该直径的中心的相反两侧上。

8.如权利要求1所述的腕部，其中所述第一摆线表面从第一外摆线的一部分平滑地过渡至第一内摆线的一部分。

9.如权利要求8所述的腕部，其中所述第二摆线表面从第二内摆线的一部分平滑地过渡至第二外摆线的一部分。

10.如权利要求9所述的腕部，其中：

在所述第一外摆线与所述第二内摆线接触的位置，所述第一和第二构件具有响应于在所述第一和第二构件之一上施加的力而相对于齿轮式运动进行滑动的第一趋势；

在所述第一内摆线与所述第二外摆线接触的位置，所述第一和第二构件具有响应于所述力而相对于所述齿轮式运动进行滑动的第二趋势；和

所述第二趋势与所述第一趋势相反。

11.如权利要求8所述的腕部，其中所述第一构件进一步包括第三摆线表面，所述第三摆线表面从外摆线的一部分平滑地过渡至内摆线的一部分，其中所述第一和第三表面位于沿着该第一构件的直径并且是在该直径的中心的相反两侧上。

12.如权利要求1所述的腕部，其中：

所述第一构件进一步包括第一齿轮结构；

所述第二构件进一步包括第二齿轮结构；并且

当所述第一表面与所述第二表面接触时，所述第一齿轮结构与所述第二齿轮结构啮合并且提供所述第一构件与第二构件1:1的旋转比率。

13.如权利要求12所述的腕部，其中：

所述第一齿轮结构包括齿；并且

所述第二齿轮结构包括在所述第二构件中的槽。

14.如权利要求1所述的腕部，其中所述第一摆线表面包括遵循外摆线表面的第一部分和遵循内摆线的第二部分。

15.如权利要求1所述的腕部，其中所述第一摆线表面包括遵循外摆线和内摆线中一个的中央部分以及遵循外摆线和内摆线中另一个的两个外部部分。

16.如权利要求1所述的腕部，其中所述第一摆线包含形状被设计为围绕该腕部的中心轴线旋转的外摆线的中央部分。

17.如权利要求16所述的腕部，其中所述第二摆线表面具有形状被设计为围绕该腕部的中心轴线旋转的内摆线的中央部分。

18.如权利要求1所述的腕部，其中：

所述第一摆线表面是从所述第一构件的本体延伸的突出部的表面；并且

所述第二摆线表面是从所述第二构件的本体延伸的突出部的表面。