[发明专利]远红外线行人探测装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种远红外线行人探测装置，具体来说，涉及一种从拍摄到的图像中检测出行人的存在位置，并提高图像处理的效率的方法。

背景技术

目前，人们正在努力从事于降低交通死亡人员的技术方面的工作。通过安全气囊等普及，这其中在占有死亡事故较大比例的驾驶员的保护方面已显示出显著的降低效果。与此不同的是，在占有死亡事故比例次位的行人的安全措施方面，如下系统的实现正处在研究当中，该系统是从拍摄车辆前方的图像中检测是否有行人和行人的存在位置，并将此通报给驾驶员。

该系统具体来说，在车辆上设置对前进方向进行拍摄的远红外线摄像机，根据拍摄到的图像来检测行人，并在图像中的行人部分上设置标记后，提示给驾驶员。此外，在将来还有可能做到的是，在利用该系统来探测出行人时，自动判断危险度，在判断为危险的情况下，给出警告或者借助车辆的自动操作装置进行制动或操作方向盘，借此来避免碰撞。

作为从图像之中探测行人的方法来说，其可以采用所谓的模板匹配算法，即：预先准备行人的模板，并求出该模板与图像内的有可能存在行人的区域之间的相似度。相似度的计算方法大体分为“像素值的比较”和“轮廓信息的比较”的方法。

其中的轮廓信息，由于不依赖于图像的亮度，因而它适合于受天气和太阳位置的影响而使图像亮度的变化较大的、如车辆用等户外应用。轮廓信息由于能够以二值或较少的灰度来表现，所以数据处理量也较少，且在行人探测处理中占有较大处理量的模板匹配中的相似度计算量不多即可解决问题。

接下来，对于基于轮廓信息的远红外线探测装置的处理过程进行说明。

首先，对整个画面做对比度增强处理，使在拍摄到的图像的各像素中储存的值(后文称为像素值)的差别明确化，从而强调图像轮廓。

然后，受过轮廓强调的图像与预先预备好的行人的受过轮廓强调的模板进行匹配处理，求得图像的各部分与模板之间的相关值(由图像中的模板各个位置的相关值来表示的相关地图)。

在进行与模板的匹配处理时，以与模板同样大小，从受到轮廓强调处理的图像之中剪切行人(的像)可能存在的区域。或者是，以与假定的行人(的像)同样的大小对图像进行剪切后，再将剪切到的图像放大或者缩小，使其等于模板的大小。

由于得到的相关地图中的相关值具有连续性(若位置相邻的话，则相关值不会突发性变化)，所以在所述相关地图中的由相关值表示的区域成为某种程度上具有一定广度的区域；将模板套用在该区域内表示最大的相关值的位置的部分，作为存在行人像的候补部分。

接着，所述最大的相关值与预先设定的阈值(适于判别行人是否存在的值)进行比较，在最大的相关值超过阈值时，判定为该位置存在行人的像(专利文献1)。

(专利文献1)：日本特开2003-009140号公报

现有例是对拍摄到的整个图像进行用于检测行人的模板匹配处理。

在模板匹配处理中，由于需要一边移动模板的位置，一边针对拍摄到的图像中的各像素就拍摄到的图像与模板的相关度进行运算，因而，即使在利用信息量较少的轮廓信息的情况下，也耗费较多的计算机负荷。

鉴于上述状况，本发明的目的在于，提供一种能够降低行人探测处理的计算机负荷的远红外线探测装置。

发明内容

本发明所涉及的远红外线行人探测装置，从拍摄到的图像之中检测无限远点的位置，基于无限远点的位置来设定行人的探测区域，此后仅对行人的探测区域进行行人的探测，从而可以减轻计算机处理的负荷。

也就是说，本发明涉及的远红外线行人探测装置，从由具有对远红外线具有灵敏度拍摄到的图像中，对行人的存在位置进行探测，其特征在于，包括：无限远点检测部，基于所述拍摄到的图像，求得所述图像中的无限远点的位置；行人探测区域设定部，按照所述无限远点的位置，对用于探测行人的存在位置的探测区域进行设定。

根据这样构成的本发明涉及的远红外线行人探测装置，在无限远点检测部，从由摄像部拍摄到的图像中对无限远点的位置进行检测，在行人探测区域设定部，按照所述无限远点的位置，对拍摄到的图像中的行人的探测区域进行限制，因而，作为行人探测用的计算器处理机构，例如在进行模板匹配处理中，可以降低该模板匹配所需的计算机的负荷。