[发明专利]选择性地验证卫星定位系统测量信息的方法和装置

说明书

背景

1.领域

本文所公开的主题内容涉及电子设备，并且尤其涉及可供在能够提供或以其他方式支持位置、速度、和/或时间估计的设备中和/或与这样的设备一起使用的方法和装置。

2.信息

无线通信系统正迅速成为数字信息领域中最盛行的技术之一。卫星和蜂窝电话服务以及其他类似的无线通信网络已经可以横跨全球。此外，每天都增加各种类型和规模的新的无线系统(例如，网络)以提供众多固定式和便携式设备间的连通性。这些无线系统中有许多通过其他通信系统和资源耦合在一起，以便促进甚至更多的信息通信和共享。

另一种常见且愈趋重要的无线技术包括导航系统，并且尤其是卫星定位系统(SPS)，诸如举例而言全球定位系统(GPS)和其他类似的全球导航卫星系统(GNSS)等。例如，启用SPS的设备可接收由GNSS的轨道卫星和/或其他基于地面的发射设备所发射的无线SPS信号。例如，可对所接收到的SPS信号进行处理以确定全球时间、启用SPS的设备的距离或伪距、近似的或准确的地理位置、海拔、和/或速度。因此，使用启用SPS的设备可至少部分地支持各种位置和/或速度估计过程。

在诸如“市区峡谷”及类似环境之类的某些环境中，SPS位置跟踪可能会因SPS信号被物体反射并在多条路径上到达接收机处而变得困难。此类多径和其他类似信号可能会对沿着来自发射机的视线(LOS)路径行进的信号产生干扰，这可能会导致位置/速度/时间测量误差。例如，这样的误差当出现在最小二乘、卡尔曼滤波器(KF)、和/或与位置/速度/时间估计过程相关联的其他类似定位过程中时可能会导致重大的位置/速度/时间误差。作为示例，某些伪距(PR)和/或伪距率(PRR)测量误差可能会导致在几十到几百米数量级上的估计位置误差。因此，不时地减少或消除此类误差会是很有用的。

概述

根据某些方面，提供了可用一个或更多个电子设备或在一个或更多个电子设备中实现的至少部分地基于一个或更多个阈值来确定可供在位置/速度/时间估计滤波器(例如，卡尔曼滤波器等)中使用的初始测量是否可能是“可疑的”的各种方法。例如，初始测量如果有未能满足一个或更多个阈值的测量新息，则该初始测量可被视为可疑。如果初始测量被确定为可疑，那么可来选择性地例如通过以某种方式起作用地重新加权该可疑测量或起作用地单边隔离该可疑测量建立经验证的测量。

作为示例，在某些实现中，初始测量可与来自卫星定位系统(SPS)、空间飞行器(SV)、全球导航卫星系统(GNSS)、基于地面发射机(GBT)、一个或更多个与位置/速度/时间有关的传感器、和/或类似物(此处短语“与位置/速度/时间有关的传感器”是指感测位置、速度、和/或时间的一个或更多个传感器)中的至少一者的至少第一信号相关联。例如，在某些实现中，初始测量可与此类第一信号的信号强度、此类第一信号的类型、此类第一信号的源等相关联。在某些实现中，初始测量可与如可例如至少部分地基于使用此类第一信号来确定的伪距(PR)测量或伪距率(PRR)测量相关联。

例如，为了确定初始测量是否可能是可疑的，可使用此位置/速度/时间估计滤波器(对位置、速度、和/或时间进行滤波)来确定对第一信号的预测测量，并且随后可至少部分地基于此类预测测量和初始测量来确定测量新息。随后可至少部分地基于此类测量新息来确定该初始测量是否可疑。在某些示例实现中，可至少部分地基于该位置/速度/时间估计滤波器的时间经更新状态和/或该位置/速度/时间估计滤波器的至少一个试验状态来确定测量新息。

在某些示例实现中，经验证的测量可包括作为起作用地重新加权初始测量的结果被起作用地削权的测量或起作用地单边削权的测量。此处，例如，位置/速度/时间估计滤波器可被用于至少部分地基于测量集中的多个测量来确定估计位置/速度/时间，其中该多个测量包括此类经验证的测量。

在某些示例实现中，经验证的测量可包括作为起作用地单边隔离该初始测量的结果被起作用地单边被隔离的测量。此处，例如，位置/速度/时间估计滤波器可被用于至少部分地基于测量集中的多个测量来确定估计位置/速度/时间，但其中该多个测量不包括此类被单边隔离的测量。

在某些示例实现中，如果至少一个其他初始测量被确定为可疑，那么此类其他初始测量可被起作用地隔离(例如，前提是仍有最小数目个测量可用)。