[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，

具有：

拍摄本车前方的图像的车载相机；

从多个车辆控制方法中决定一个车辆控制方法，利用决定的车辆控制方法来控制致动器的处理单元，

所述车载相机具有按区域可靠度计算部，该按区域可靠度计算部基于拍摄而取得的图像和识别的行车道而分割成多个区域，并按分割的每个区域来计算可靠度，且输出按区域可靠度信息，

所述处理单元具有车辆控制部，该车辆控制部基于所述按区域可靠度信息来决定车辆控制方法。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

具有：

检测车速信息的车速传感器；

检测转向角信息的转向角传感器；以及

检测横摆率信息的横摆率传感器，

所述车载相机具有：取得本车前方的图像的图像取得部；从取得的图像中识别行车道的行车道识别部；对表示道路的弯曲状况的道路曲率、表示本车与行驶车道的相对姿势的横摆角、和表示相对位置的横向位置进行推定的控制用参数推定部；以及基于取得的所述图像和识别的所述行车道，分割成多个区域，按分割的每个区域计算可靠度，并输出按区域可靠度信息的按区域可靠度计算部，

所述处理单元的车辆控制部基于所述道路曲率、所述横摆角、所述横向位置中的至少一个和所述按区域可靠度信息来决定车辆控制方法。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述按区域可靠度计算部具有：

区域判定部，其基于由所述行车道识别部识别出的所述行车道而分割成多个区域；

区域可靠度计算部，其对于由所述区域判定部分割的各区域，基于取得的图像来计算可靠度，将计算的可靠度作为按区域可靠度信息进行输出；以及

区域可靠度修正部，其基于输入的外部信息来修正所述按区域可靠度信息。

4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述区域可靠度修正部中使用的所述外部信息是检测到的车速信息、加速度信息、转向角信息、横摆率信息、障碍物信息、地图信息、本车位置信息中的至少一个。

5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在利用所述区域判定部分割为本车行驶车道的左附近、左远方、右附近、右远方这四个区域的情况下，在所述左附近或所述右附近的附近区域中，所述附近区域的所述按区域可靠度信息为预定的附近阈值以上，且在所述左远方或右远方的远方区域中，所述远方区域的所述按区域可靠度信息为预定的远方阈值以上时，所述处理单元的所述车辆控制部决定曲线控制模式的车辆控制方法，该曲线控制模式是使用识别的行车道的推定曲率来进行目标路径计算，并进行沿着计算的目标路径的车辆控制的模式。

6.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

利用所述区域判定部分割为本车行驶车道的左附近、左远方、右附近、右远方这四个区域的情况下，在所述左附近或所述右附近的附近区域中，所述附近区域的所述按区域可靠度信息为预定的附近阈值以上，且在所述左远方或右远方的远方区域中，所述远方区域的所述按区域可靠度信息小于预定的远方阈值时，所述处理单元的所述车辆控制部决定直线控制模式的车辆控制方法，该直线控制模式是进行假定直线后的行车线内目标路径计算，并进行沿着计算的行车线内目标路径的车辆控制的模式。

7.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

利用所述区域判定部分割为本车行驶车道的左附近、左远方、右附近、右远方这四个区域的情况下，在所述左附近或所述右附近的附近区域中，所述附近区域的所述按区域可靠度信息小于预定的第一附近阈值且为第二附近阈值以上，并且在所述左远方或右远方的远方区域中，所述远方区域的所述按区域可靠度信息小于预定的远方阈值时，所述处理单元的所述车辆控制部决定警告模式的车辆控制方法，该警告模式是对脱离警告进行显示的模式。

8.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

利用所述区域判定部分割为本车行驶车道的左附近、左远方、右附近、右远方这四个区域的情况下，在所述左附近或所述右附近的附近区域中，所述附近区域的所述按区域可靠度信息小于预定的第一附近阈值且小于第二附近阈值，并且在所述左远方或右远方的远方区域中，所述远方区域的所述按区域可靠度信息小于预定的远方阈值时，所述处理单元的所述车辆控制部决定停止模式的车辆控制方法，该停止模式是输出使利用了行车道识别结果的车辆控制或警告停止的信号的模式。