[发明专利]用于获得处于车辆前方的行车道的道路轮廓的方法

权利要求书

1.一种用于借助于所检测的图像数据(1)和/或所检测的车辆自身运动数据(2)获得处于车辆前方的行车道的道路轮廓的方法，其中，设置有估计装置(3)，所检测的图像数据(1)和/或所检测的车辆自身运动数据(2)被输送给所述估计装置，其特征在于：借助于所检测的图像数据(1)和/或所检测的车辆自身运动数据(2)获得处于车辆前方的行车道的道路高度轮廓(P)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：对于车辆的各车轮路径获得所述道路高度轮廓(P)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：根据所获得的处于前方的行车道的道路高度轮廓(P)来控制和/或调节车辆的至少一个底盘功能、底盘控制和/或底盘调节。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于：从测量结果估计的道路高度轮廓借助于由所述估计装置估计的车辆自身运动被逐步地组成与所述车辆自身运动无关的连续的道路高度轮廓。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于：以使得在车辆驶过车辆的各车轮位置之前能够确定所述车轮位置处存在的路面不平度的方式，对所述道路高度轮廓在时间上进行积分。

6.一种用于获得处于车辆前方的行车道的道路轮廊的装置，其中，借助于至少一个设置在车辆上的图像采集单元能够检测处于前方的行车道和/或借助于设置在车辆上的检测单元能够检测车辆自身运动，其中，设置有估计装置(3)，借助于所述估计装置能够对所检测的图像数据(1)和/或车辆自身运动数据(2)进行分析处理，其特征在于：借助于所述图像数据(1)和/或车辆自身运动数据(2)能够获得处于车辆前方的行车道的道路高度轮廓(P)，其中，能够将所获得的道路高度轮廓(P)输送给控制单元，所述控制单元根据所述道路高度轮廓(P)控制和/或调节至少一个车辆功能(5)。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：所述装置被设计成使得对于各车轮路径能够获得所述道路高度轮廓(P)。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于：所述估计装置(3)是预测-校正单元，尤其是卡尔曼滤波器。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的装置，其特征在于：借助于所述估计装置(3)能够根据位置和/或时间确定所述道路高度轮廓(P)和/或车辆自身运动数据的误差。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于：借助于由所述估计装置(3)确定的所述道路高度轮廓和/或车辆自身运动数据的误差，能够对测量算法进行参数化。