[实用新型]基于力反馈的书法机器人系统

权利要求书

1.一种基于力反馈的书法机器人系统，是一种主从机器人系统，其特征在于：包括P C机以及顺序相连的主操作臂、从操作臂和笔夹具，P C机分别与主操作臂、从操作臂电信号相连；P C机内设有人手抖动消除模块、力缩放模块和运动缩放模块；人手抖动消除模块的输入连接主操作臂，人手抖动消除模块的输出连接运动缩放模块；运动缩放模块的输出连接从操作臂；力缩放模块的输入连接从操作臂，力缩放模块的输出连接主操作臂。

2.如权利要求1所述的基于力反馈的书法机器人系统，其特征在于：所述的主操作臂和从操作臂都是Novint Falcon力反馈装置，主操作臂包含主操作柄、主控制器和主位置传感器；从操作臂包含从操作柄、从控制器和从位置传感器；主位置传感器与人手抖动消除模块电信号相连，从位置传感器与力缩放模块电信号相连。

3.如权利要求1所述的基于力反馈的书法机器人系统，其特征在于：所述的笔夹具由上箍板、下箍板、上下箍连接杆、书写笔连接件和书写笔高度定位件构成，上箍板与下箍板将从操作臂的从操作柄夹在中间并通过上下箍连接杆连接，书写笔连接件与下箍板通过螺栓连接，书写笔高度定位件设置在书写笔连接件上。

4.如权利要求1所述的基于力反馈的书法机器人系统，其特征在于：所述的人手抖动消除模块采用软件滤波的方式，对于人手抖动频率进行过滤，过滤后的运动经运动缩放模块缩放后由从操作臂输出。