[实用新型]气压驱动式下肢行走康复训练机器人外骨骼机械结构无效
| 申请号： | 201020604325.8 | 申请日： | 2010-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN201870775U | 公开（公告）日： | 2011-06-22 |
| 发明（设计）人： | 韩建海;赵书尚;郭冰菁;李向攀;程卫卫 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | A61F2/60 | 分类号： | A61F2/60;A61H3/00 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 陈浩 |
| 地址： | 471003 河南省洛阳市*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 气压 驱动 下肢 行走 康复训练 机器人 骨骼 机械 结构 | ||
1.一种气压驱动式下肢行走康复训练机器人外骨骼机械结构，由支架、下肢和驱动装置组成，下肢通过一个活动连接件安装在支架上，且下肢上的支架与大腿、大腿与小腿、小腿与脚之间构依次构成髋关节、膝关节和踝关节，髋关节、膝关节和踝关节分别与各自的驱动部件连接，其特征在于：所述驱动部件包括大腿驱动气缸、小腿驱动气缸和气动人工肌肉，大腿驱动气缸连接在支架下端，其活塞杆连接在大腿上，大腿驱动气缸通过高速开关阀组与气源相连；小腿驱动气缸连接在大腿上，其活塞杆连接在小腿上，小腿驱动气缸通过高速开关阀组与气源相连；气动人工肌肉分别与小腿和脚相连，气动人工肌肉通过电磁换向阀与气源相连。
2.根据权利要求1所述的一种气压驱动式下肢行走康复训练机器人外骨骼机械结构，其特征在于：所述大腿驱动气缸两端的进出气口分别连接有两组高速开关阀，两组高速开关阀中各有一个高速开关阀通过减压阀与气源相连，其余的高速开关阀与大气相连。
3.根据权利要求1所述的一种气压驱动式下肢行走康复训练机器人外骨骼机械结构，其特征在于：所述小腿驱动气缸两端的进出气口分别连接有两组高速开关阀，两组高速开关阀中各有一个高速开关阀通过减压阀与气源相连，其余的高速开关阀与大气相连。
4.根据权利要求1所述的一种气压驱动式下肢行走康复训练机器人外骨骼机械结构，其特征在于：所述电磁换向阀为两位三通阀，电磁换向阀的各个接口分别与气动人工肌肉进出气口、气源和大气相连。
5.根据权利要求1或2所述的一种气压驱动式下肢行走康复训练机器人外骨骼机械结构，其特征在于：所述高速开关阀、电磁换向阀与气源之间设有减压阀。
6.根据权利要求1所述的一种气压驱动式下肢行走康复训练机器人外骨骼机械结构，其特征在于：所述高速开关阀和电磁换向阀的电磁线圈分别与一控制器相连。
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