[实用新型]双足上楼机器人

说明书

技术领域

本实用新型公开一种双足上楼机器人，通过双足上下楼梯，属于机械人技术领域。

背景技术

现有的行走机器人一般为四足结构，且仅限于平地行走，结构复杂，体积庞大，产品成本高，不易操作，很难在实际生活中普及应用。

发明内容

本实用新型公开一种双足上楼机器人，解决了机器人爬楼梯不稳的问题和简化其结构。

本实用新型的技术解决方案如下：由行走机构、驱动电机、齿轮传动机构构成本实用新型，在机器人本体的中部设有驱动电机，两侧对称设有齿轮机构和行走机构，其中，行走机构由双曲柄、连杆、机器人足构成，双曲柄的一端分别与齿轮机构的从动轮的轮轴铰接，另一端与连杆铰接构成四杆机构，连杆的延长线上设有机器人足；齿轮机构由两个从动轮与主动轮构成，从动轮对称分布在主动轮两侧，主动轮、从动轮啮合构成减速机构，主动轮的轮轴与驱动电机的输出轴轴接，从动轮的轮轴分别与行走机构的双曲柄一端铰接。

行走时，驱动电机通过主动轮驱动从动轮转动，实现减速和分解速度，利用分解后得到的两个等速输出轴带动行走机构的双曲柄运动，根据连杆曲线特性，一侧连杆的机器人足运动处在曲线的直线段时，则着地并静止不动，而另一侧机器人足则处在曲线段作迈步运动，从而模仿类似动物的足行运动，实现爬楼动作。

本实用新型的积极效果在于：利用连杆曲线特性，实现上楼功能，可以载重物上楼，便利人们搬家、日常购物或移动家具，也可用作老年人及残疾人自动上楼工具。

附图说明

图1为本实用新型结构原理图；

图2为本实用新型侧视结构原理图。

1、双曲柄；2、连杆；3、机器人足；4、驱动电机；5、齿轮机构；6、主动轮；7、从动轮。

具体实施方式

根据图1、图2所示，本实用新型包括行走机构、驱动电机、齿轮传动机构构成，驱动电机4设在机器人本体的中部，齿轮机构和行走机构对称分布在本体的两侧，其中，行走机构由双曲柄1、连杆2、机器人足3构成，双曲柄1的一端分别与齿轮机构5的从动轮7的轮轴铰接，另一端与连杆2铰接构成四杆机构，连杆2的延长线上设有机器人足3；齿轮机构5由两个从动轮7与主动轮6构成，从动轮7对称分布在主动轮6的两侧啮合，主动轮6的轮轴与驱动电机4的输出轴轴接，从动轮7的轮轴分别与行走机构的双曲柄1一端铰接，驱动电机4带动齿轮机构5实现减速和分解速度，利用分解后得到的两个等速输出轴带动行走机构，行走机构中曲柄1带动连杆2、机器人足3实现踏步动作，机器人左右对称的行走机构实现走步上楼动作，完成上楼功能。