[发明专利]一种平面多关节型机器人手臂组件

权利要求书

1.一种平面多关节型机器人手臂组件，其特征在于：包括底座(1)和至少两组可伸缩旋转的五连杆机构，其中底座(1)上设有至少两个分别由驱动电机驱动的旋转轴，每组五连杆机构的一端连接在一个旋转轴上，另一端设有抓持工件的执行器。

2.按权利要求1所述的平面多关节型机器人手臂组件，其特征在于：所述底座(1)上的各旋转轴同轴设置。

3.按权利要求1所述的平面多关节型机器人手臂组件，其特征在于：所述每组五连杆机构均包括两个大臂及两个小臂，两个大臂的一端分别连接一个旋转轴，两个大臂的另一端分别铰接一个小臂的一端，两个小臂的另一端相铰接；每组五连杆机构中的大臂相间隔设置，两相邻大臂之间的夹角为钝角或锐角。

4.按权利要求1或2所述的平面多关节型机器人手臂组件，其特征在于：所述旋转轴包括外轴(2)及内轴(3)，外轴(2)与内轴(3)同轴安装在底座(1)上，五连杆机构为两组，分别为第一组五连杆机构及第二组五连杆机构，第一组五连杆机构与第二组五连杆机构对称设置。

5.按权利要求4所述的平面多关节型机器人手臂组件，其特征在于：所述第一组五连杆机构包括第一大臂(4)、第一小臂(8)、第二大臂(5)及第二小臂(9)，其中第一大臂(4)的一端与外轴(2)相连，另一端与第一小臂(8)的一端铰接；第二大臂(5)的一端与内轴(3)相连，另一端与第二小臂(9)的一端铰接，第二小臂(9)的另一端与第一小臂(8)的另一端相铰接。

6.按权利要求5所述的平面多关节型机器人手臂组件，其特征在于：所述第一小臂(8)的另一端安装有第一末端执行器(14)。

7.按权利要求4所述的平面多关节型机器人手臂组件，其特征在于：所述第二组五连杆机构包括第三大臂(6)、第三小臂(10)、第四大臂(7)及第四小臂(11)，其中第三大臂(6)的一端与外轴(2)相连，另一端与第三小臂(10)的一端铰接；第四大臂(7)的一端与内轴(3)相连，另一端与第四小臂(11)铰接，第四小臂(11)的另一端与第三小臂(10)相铰接。

8.按权利要求7所述的平面多关节型机器人手臂组件，其特征在于：所述第三小臂(10)的另一端安装有第二末端执行器(15)。

9.按权利要求7所述的平面多关节型机器人手臂组件，其特征在于：所述第四大臂(7)位于第一组五连杆机构的下方，第三大臂(6)、第三小臂(10)及第四小臂(11)位于第一组五连杆机构的上方。