[发明专利]用于控制加油锥套的方法和设备

权利要求书

1.一种用于控制加油锥套(14)的方法，包括：

接收(64)与软管(12)或所述锥套(14)相关的至少一个状态的相应误差；

接收(60)所述锥套(14)的当前状态的指示；

使用处理器(30)，基于所述锥套(14)的所述当前状态、与所述软管(12)或所述锥套(12)相关的至少一个状态的所述相应误差和先前已向所述锥套(14)承载的致动器(17、19、20、22)发布的当前命令来确定(68)要向所述致动器(17、19、20、22)发布的命令(40)；以及

向所述致动器发布(74)所述命令。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，接收所述相应误差包括接收与所述软管(12)相关的至少一个状态的相应误差和与所述锥套(14)相关的至少一个状态的相应误差。

3.根据权利要求3所述的方法，其中，接收相应的速率误差(38)包括接收软管仰角速率的误差、软管方位角速率的误差、锥套俯仰角速率的误差、锥套偏航角速率的误差和锥套滚转角速率的误差中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括接收动压力(36)的表示，并且其中确定要向所述锥套(14)承载的所述致动器(17、19、20、22)发布的所述命令(40)还基于所述动压力(36)。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述加油锥套(14)包括多个致动器(17、19、20、22)，其中确定所述命令(40)包括确定要向所述多个致动器(17、19、20、22)中的每个致动器发布的相应命令，并且其中发布所述命令(40)包括向所述多个致动器(17、19、20、22)中的每个致动器发布相应命令。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括在基于所述相应误差确定所述命令之前加权(42)所述相应误差。

7.一种用于控制加油锥套(14)的设备，所述设备包括处理器(30)，所述处理器(30)配置成：

接收(64)与软管(12)或所述锥套(14)相关的至少一个状态的相应误差；

接收(60)所述锥套(14)的当前状态的指示；

基于所述锥套(14)的所述当前状态、与所述软管(12)或所述锥套(14)相关的至少一个状态的所述相应误差和先前已向所述锥套(14)承载的致动器(17、19、20、22)发布的当前命令来确定(68)要向所述致动器(17、19、20、22)发布的命令；以及

向所述致动器(17、19、20、22)发布(74)所述命令。

8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述处理器(30)配置成通过接收与所述软管(12)相关的至少一个状态的相应误差和与所述锥套(14)相关的至少一个状态的相应误差来接收相应误差。

9.根据权利要求7所述的设备，其中，所述处理器(30)还配置成接收动压力(36)的表示，并且其中所述处理器(30)配置成还基于所述动压力(36)确定要向所述锥套(14)承载的所述致动器(17、19、20、22)发布的所述命令(40)。

10.根据权利要求7所述的设备，其中，所述加油锥套包括多个致动器(17、19、20、22)，其中所述处理器(30)配置成通过确定要向所述多个致动器(17、19、20、22)中的每个致动器发布的相应命令来确定所述命令(40)，并且其中所述处理器(30)配置成通过向所述多个致动器(17、19、20、22)中的每个致动器发布相应命令来发布所述命令(40)。

11.根据权利要求7所述的设备，其中，所述处理器还配置成在基于所述相应误差确定所述命令之前加权(42)所述相应误差。