[发明专利]带有导航定位处理系统田间机车循行行走的装置

权利要求书

1.一种带有导航定位处理系统田间机车循行行走的装置，其特征在于，包括上下导向系统、前后导向系统、悬挂系统、探杆、信号处理系统，前后导向系统固定在上下导向系统，悬挂系统上半部分套在前后导向系统上，与前后导向系统位于同一水平面，悬挂系统下端与探杆通过铰链连接，位于前后导向系统下前方，探杆设有两根，位于整体装置的底部，通过铰链与悬挂系统的承载杆下端连接，信号处理系统设置两角度位移传感器，两角度位移传感器分别安装在上下导向系统与悬挂系统连接的两铰链处。

2.根据权利要求1所述的带有导航定位处理系统田间机车循行行走的装置，其特征是，所述上下导向系统包括两组上下走向的导向导轨，导轨顶端与车体固接，车体左右两侧各一组导轨，每组导轨间均连接前后导向系统，前后导向导轨固定在上下导轨。

3.根据权利要求1所述的带有导航定位处理系统田间机车循行行走的装置，其特征是，所述前后导向系统包括前后导向导轨与导向轮，前后导向导轨与上下导向导轨固接在一起，导向轮安装在前后导向导轨两侧的凹槽中。

4.根据权利要求1所述的带有导航定位处理系统田间机车循行行走的装置，其特征是，所述悬挂系统由上下两半部分组成：

上半部分与前后导向系统位于同一水平面，上半部分包括一平行四杆机构和一轮滑机构，平行四杆机构由导轨导板及导轨连接架、两个曲柄、横架组成，轮滑机构由驱动电机、大绳轮、小绳轮和绳索组成；所述悬挂系统通过导轨导板套在前后导向导轨上，导轨导板沿前后导向导轨移动，导轨连接架为“L”形，其短边上安装两曲柄，曲柄另一端与横架连接，导轨连接架中间3个通孔中安装有4组小绳轮，通过绳索与电机控制的固接在车体上的大绳轮连接，两曲柄上各固定一个探针，探针沿着与曲柄同轴线的对中环滑动，对中环固定在导轨连接架上，横架呈“L”型，其中一边与曲柄连接，另一边有一排安装孔；

下半部分包括固定块、弹簧和承载杆，车体作业两侧各一组，位于平行四杆机构下方，固定块固定在横架上，承载杆上端与固定块固接，下端与探杆通过铰链连接，弹簧一端固定在固定块上，一端与承载杆相连，位于固定块内侧。

5.根据权利要求1或者4所述的带有导航定位处理系统田间机车循行行走的装置，其特征是，所述探杆有两根，呈内侧凸弧形，探杆位于整体装置底部.

6.根据权利要求1或者4所述的带有导航定位处理系统田间机车循行行走的装置，其特征是，所述的探杆连接在悬挂系统承载杆上，位于承载杆下方。

7.根据权利要求1或者4所述的带有导航定位处理系统田间机车循行行走的装置，其特征是，所述信号处理系统由角度位移传感器、光电隔离电路、D/A转换器、单片机组成，其中，传感器的输出端与光电隔离电路的输入端连接，光电隔离电路的输出端与D/A转换器的输入端连接，D/A转换器的输出端与单片机的输入端连接，两角度位移传感器分别安装在平行四杆机构中曲柄与导轨连接架连接的两铰链处。