[发明专利]一种三平动空间并联机器人机构无效
| 申请号： | 201010225496.4 | 申请日： | 2010-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN101905458A | 公开（公告）日： | 2010-12-08 |
| 发明（设计）人： | 李彬;赵新华;魏璇 | 申请（专利权）人： | 天津理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 天津佳盟知识产权代理有限公司 12002 | 代理人： | 颜济奎 |
| 地址： | 300191*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 平动 空间 并联 机器人 机构 | ||
1.一种三平动空间并联机器人机构，其特征在于该机构由运动平台1、固定平台2和联接上述两平台的三条支链A1B1，A2B2，A3B3组成；其中支链A1B1，A2B2自上而下分别由转动铰R12，R22、虎克铰T1，T2，转动铰R11，R21以及它们之间的连杆L11，L12，L21，L22组成；支链3自上而下分别由转动铰R32，球铰链S1、转动铰R31以及它们之间的连杆L31，L32组成；其中：
所说的连杆L12，L22，L32分别通过转动铰R12，R22，R32与运动平台1相联接，且转动铰R12的轴线与A1，A2的连线垂直，转动铰R22的轴线与A1，A2的连线垂直，转动铰R32的轴线与A1，A2的连线平行；
所说的连杆L11，L21，L31分别通过转动铰R11，R21，R31与固定平台2相联接，且转动铰R11的轴线与B1，B2的连线垂直，转动铰R21的轴线与B1，B2的连线垂直，转动铰R31的轴线与B1，B2的连线平行。
2.如权利要求1所述的三平动空间并联机器人机构，其特征在于，所说的虎克铰T1，T2，以及球铰链S1的中的一个轴线与转动铰R11，R21，R31的轴线分别平行；所说的转动铰R11，R21，R31为机构的驱动铰。
3.如权利要求1所述的三平动空间并联机器人机构，其特征在于，所说的运动平台1与固定平台2为相似三角形，且为等腰直角三角形，并满足：A1A3⊥A2A3；B1B3⊥B2B3。
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