[发明专利]机器人清洁器和控制该机器人清洁器的移动的方法

说明书

技术领域

一个或多个实施例涉及一种通过驱动轮的调整进行直线移动的机器人清洁器和控制所述机器人清洁器的移动的方法。

背景技术

通常，机器人清洁器是一种在不需要用户操纵的情况下在清洁区内移动以从地板吸入诸如灰尘的杂质从而执行清洁的设备。

使用这种机器人清洁器清洁清洁区必需使机器人清洁器在以预定移动模式移动的同时重复执行清洁。移动模式可以包括直角移动模式和随机移动模式。在直角移动模式(之字形移动模式)中，当机器人清洁器在直线移动之后遇到障碍物(例如，壁)时，机器人清洁器转动90度，然后进行直线移动。在随机移动模式中，当机器人清洁器直线移动之后遇到障碍物(例如，壁)时，机器人清洁器朝向任意方向转动，然后进行直线移动。

一对驱动轮安装在机器人清洁器的清洁器主体的下部的相对侧以使清洁器移动，使得机器人清洁器进行直线移动。当机器人清洁器在诸如木地板或乙烯基地板的硬地板上移动时，驱动轮的滑移彼此类似，因此驱动轮中的一个的旋转速率与另一个驱动轮的旋转速率相似，藉此，机器人清洁器容易地进行直线移动。另一方面，当机器人清洁器在其中地毯的纹理出现在一个方向上的状态下的地毯上移动时，驱动轮的滑移彼此不同，因此机器人清洁器不能直线移动，而是经常转向。特别是，当地毯的纹理严重，或者地毯绒毛短时，驱动轮21和22的滑移增加，因此机器人清洁器会转向。

为了防止机器人清洁器转向，已经改变了驱动轮的轨迹形状或材料以降低驱动轮的滑移。然而，这种设计受到限制。例如，当驱动轮被设计成具有类似于雪地防滑轮胎的突起部时，可以在某种程度上防止驱动轮在地毯上的滑移；然而，在硬地板上，驱动轮可能与地板具有低接触力，并且可能容易被磨损。

发明内容

因此，一个或多个实施例的一方面提供一种机器人清洁器和控制所述机器人清洁器的方法，所述机器人清洁器被构造成通过从基于地板状态旋转的脚轮的角度信息检测与机器人清洁器的移动角度有关的信息并根据检测到的信息调节驱动轮的旋转速率。

另外的方面和/或优点在随后的说明书中部分地说明，并且部分从说明书清楚呈现，或者可以通过对一个或多个实施例的实践而获悉。

根据一个或多个实施例的一方面，机器人清洁器包括：清洁器主体；驱动轮，所述驱动轮用于使清洁器主体移动；脚轮，所述脚轮可旋转地安装到所述清洁器主体；方向角检测单元，所述方向角检测单元用于检测脚轮的方向角；和控制器，所述控制器用于根据所述脚轮的方向角调节驱动轮的旋转速率。

驱动轮可以安装在清洁器主体的下部的相对侧，以根据来自控制器的驱动指令调节清洁器主体的移动。

方向角检测单元可以检测脚轮的偏离角度，所述脚轮的偏离角度表示基于地板的状态而向左或向右的偏离。

方向角检测单元可以包括编码器，所述编码器设置在脚轮处以检测脚轮的偏离角度，所述脚轮的偏离角度表示由于机器人清洁器的滑移而向左或向右的偏离。

控制器可以控制驱动轮的旋转数，驱动轮的旋转数根据脚轮的偏离角度被调节，以使清洁器主体进行直线移动。

脚轮可以以滚轮或小脚轮的形状形成，并且安装在清洁器主体的前部处。

根据一个或多个实施例的另一方面，控制机器人清洁器的移动的方法包括以下步骤：检测基于地板的状态而旋转的脚轮的角度信息；以及根据脚轮的角度信息调节驱动轮的旋转速率，以使机器人清洁器直线移动。

驱动轮可以安装在机器人清洁器的下部的相对侧，用于使驱动轮通过来自电动机的驱动力旋转。

检测脚轮的角度信息的步骤可以包括：检测脚轮的偏离角度，所述脚轮的偏离角度表示基于地板的状态而向左或向右的偏离。

检测脚轮的偏离角度信息的步骤可以包括：通过设置在脚轮处的编码器检测脚轮由于机器人清洁器的滑移而向左或向右偏离的方向角。

调节驱动轮的旋转速率的步骤可以包括：根据脚轮的偏离角度改变驱动轮的旋转数，以校正机器人清洁器的移动角度，用于使机器人清洁器直线移动。

脚轮可以安装在机器人清洁器的前部处，用于使脚轮在不需要来自电动机的驱动力的情况下基于地板的状态而旋转。

根据一个或多个实施例的另一方面，机器人清洁器包括：轮子；轮子方向角偏离检测器，所述轮子方向角偏离检测器用于检测轮子中的一个的方向角偏离；和轮子旋转速率控制器，所述轮子旋转速率控制器用于根据方向角偏离调节轮子中的至少一个的旋转速率。

轮子方向角偏离检测器可以检测可旋转地安装在机器人清洁器中的脚轮的方向角的偏离。

机器人清洁器还可以包括编码器，所述编码器安装到脚轮以检测脚轮的方向角。