[发明专利]机器人清洁器和控制该机器人清洁器的移动的方法

权利要求书

1.一种机器人清洁器，包括：

清洁器主体；

驱动轮，所述驱动轮用于移动所述清洁器主体；

脚轮，所述脚轮能够旋转地安装到所述清洁器主体；

方向角检测单元，所述方向角检测单元用于检测所述脚轮的方向角；和

控制器，所述控制器用于根据所述脚轮的方向角调节所述驱动轮的旋转速率。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述驱动轮安装在所述清洁器主体的下部的相对侧，以根据来自所述控制器的驱动指令调节所述清洁器主体的移动。

3.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，所述方向角检测单元检测所述脚轮的偏离角度，所述脚轮的偏离角度表示基于地板的状态而向左或向右的偏离。

4.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，所述方向角检测单元包括编码器，所述编码器设置在所述脚轮处以检测所述脚轮的偏离角度，所述脚轮的偏离角度表示由于所述机器人清洁器的滑移而向左或向右的偏离。

5.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，所述控制器控制所述驱动轮的旋转数，所述驱动轮的旋转数根据所述脚轮的偏离角度被调节，以使所述清洁器主体直线移动。

6.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述脚轮以滚轮或小脚轮的形状形成，并且安装在所述清洁器主体的前部处。

7.一种控制机器人清洁器的移动的方法，包括以下步骤：

检测基于地板的状态而旋转的脚轮的角度信息；以及

根据所述脚轮的角度信息调节驱动轮的旋转速率，以使所述机器人清洁器直线移动。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述驱动轮安装在所述机器人清洁器的下部的相对侧，以使所述驱动轮通过来自电动机的驱动力旋转。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述检测脚轮的角度信息的步骤包括：

检测所述脚轮的偏离角度，所述脚轮的偏离角度表示基于所述地板的状态而向左或向右的偏离。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述检测脚轮的偏离角度信息的步骤包括：

通过设置在所述脚轮处的编码器检测所述脚轮由于机器人清洁器的滑移而向左或向右偏离的方向角。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述调节驱动轮的旋转速率的步骤包括：

根据所述脚轮的偏离角度改变所述驱动轮的旋转数，以校正机器人清洁器的移动角度，从而使所述机器人清洁器直线移动。

12.根据权利要求7所述的方法，其中，所述脚轮安装在所述机器人清洁器的前部处，用于使所述脚轮在不需要来自电动机的驱动力的情况下基于所述地板的状态而旋转。