[发明专利]电力线巡检直升机的导航方法及装置

权利要求书

1.一种电力线巡检直升机的导航方法，其特征在于包括以下步骤：

根据电力线和杆塔的基础资料建立电力线和杆塔模型，并在电子地图的对应位置上显示出来；

根据巡检任务预先规划好巡检的线路路径图，并在电子地图的对应位置上显示出来；

根据与电力线或杆塔的距离大小把线路路径图依次划分为危险区、工作区、待检区和远离区；

建立直升机模型，通过GPS获取直升机所处的经纬度和海拔高度，让已建立好的直升机模型在电子地图的对应位置上显示出来；

根据直升机所处的经纬度和海拔高度计算出直升机与电力线或杆塔的距离，并根据计算结果判断直升机处于哪个区域，当直升机进入危险区时，发出直升机已进入危险区的警告信号和飞离危险区的引导信号，当直升机进入工作区时，发出直升机已进入工作区，可开始或继续进行检测采集作业的提示信号，当直升机进入待检区时，发出直升机已进入待检区，准备进行检测采样的提示信号和飞行进入工作区的引导信号，当直升机飞出待检区进入远离区时，发出飞离航线的提示信号和飞行进入待检区的引导信号。

2.根据权利要求1所述的电力线巡检直升机的导航方法，其特征在于还包括以下步骤：

通过北斗卫星把直升机的经纬度和海拔高度传输到地面系统，并通过北斗卫星与地面进行短消息通讯。

3.根据权利要求1或2所述的电力线巡检直升机的导航方法，其特征在于还包括以下步骤：

在巡检任务中记录重点巡检对象，当巡检时遇到重点巡检对象时发出重点巡检的提示信息。

4.根据权利要求3所述的电力线巡检直升机的导航方法，其特征在于，直升机经纬度和海拔高度的获取方法是：先通过GPS初步确定直升机的经纬度和海拔高度，再用北斗卫星进行辅助定位，进行直升机位置坐标的精确校准并与地面系统进行双向通讯，确认直升机位置坐标的准确性。

5.根据权利要求4所述的电力线巡检直升机的导航方法，其特征在于：所述电子地图为GoogleEarth电子地图。

6.一种电力线巡检直升机的导航装置，包括用于导航的嵌入式计算机、飞行姿态检测仪、GPS接收模块和显示器，其特征在于：该导航装置还包括巡检任务包导入装置，巡检任务包导入装置把巡检任务包中的巡检任务数据、巡检的线路路径图和地理图或卫星影像图的数据信息导入到嵌入式计算机的存储器中，嵌入式计算机通过GPS接收模块获取直升机的位置坐标数据并根据线路路径图和地理信息图或卫星影像图进行导航。

7.根据权利要求6所述的电力线巡检直升机的导航装置，其特征是：所述嵌入式计算机根据直升机的位置坐标判断直升机处于危险区、工作区、待检区还是远离区，当直升机进入危险区时，发出直升机已进入危险区的警告信号和飞离危险区的引导信号，当直升机进入工作区时，发出直升机已进入工作区，可开始或继续进行检测采集作业的提示信号，当直升机进入待检区时，发出直升机已进入待检区，准备进行检测采样的提示信号和飞行进入工作区的引导信号，当直升机飞出待检区进入远离区时，发出飞离航线的提示信号和飞行进入待检区的引导信号。

8.根据权利要求6或7所述的电力线巡检直升机的导航装置，其特征在于：该导航装置还包括重点巡检提示模块，所述巡检任务数据包中的巡检任务数据包括线路资料、飞行路径和方式、重点巡检对象，当巡检时遇到重点巡检对象时，重点巡检提示模块发出重点巡检提示信号。

9.根据权利要求8所述的电力线巡检直升机的导航装置，其特征在于：该导航装置还包括与所述嵌入式计算机相连的北斗机载型用户机，嵌入式计算机通过北斗机载型用户机对直升机进行辅助定位，对直升机位置坐标进行精确校准并与地面系统进行双向通讯，确认直升机位置坐标的准确性。

10.根据权利要求9所述的电力线巡检直升机的导航装置，其特征在于：该导航装置还包括与所述嵌入式计算机连接的远距离射频识别器，嵌入式计算机通过远距离射频识别器获取杆塔的射频卡号，所述巡检任务包导入装置包括存储有巡检任务包的U盘和与嵌入式计算机相连的USB接口。