[发明专利]冲压机械装置

权利要求书

1.一种冲压机械装置，其为，具有冲压加工被成形件的冲压轴与缓冲轴，具备：通过机械机构来旋转驱动所述冲压轴上的上模部的马达；及向所述马达供给电力的马达控制装置，存在起因于所述机械机构的转动惯量变化的稳态干扰，其特征为，所述马达控制装置判别起因于所述冲压轴与所述缓冲轴之间的异物夹进的异常干扰与所述稳态干扰而检测所述冲压机械装置的异常状态。

2.根据权利要求1所述的冲压机械装置，其特征为，所述马达控制装置具备：

根据扭矩指令与马达速度而运算对所述马达的干扰估计值的干扰观测器部；

输入所述干扰估计值而运算所述干扰估计值的绝对值的绝对值运算部；

所述上模部在所述上模部的可动范围内的规定范围移动期间，积算所述干扰估计值的绝对值的积分器；

及输入所述积分器的输出并与事先定下的设定值作比较，在所述积分器的输出超过所述设定值时，判断为所述异常干扰的比较部。

3.根据权利要求1所述的冲压机械装置，其特征为，所述马达控制装置具备：

根据扭矩指令与马达速度而运算对所述马达的干扰估计值的干扰观测器部；

输入所述干扰估计值而运算所述干扰估计值的绝对值的绝对值运算部；

输入所述干扰估计值的绝对值而对所述上模部位置的所述干扰估计值进行加权的位置系数处理部；

所述上模部在所述上模部的可动范围内的规定范围移动期间，积算所述位置系数处理部的输出的积分器；

及输入所述积分器的输出并与事先定下的设定值作比较，在所述积分器的输出超过所述设定值时，判断为所述异常干扰的比较部。

4.根据权利要求3所述的冲压机械装置，其特征为，所述位置系数处理部将所述上模部的下止点时作为系数1，将随着从所述上模部的下止点离开作为变成小于系数1的系数，具有根据所述上模部的上下可动位置而所述系数变化的函数，

输出计算由所述函数决定的系数与所述干扰估计值的绝对值的乘积的值。

5.根据权利要求1所述的冲压机械装置，其特征为，所述马达控制装置具备：

根据扭矩指令与马达速度而运算对所述马达的干扰估计值的干扰观测器部；

输入所述干扰估计值而运算所述干扰估计值的绝对值的绝对值运算部；

所述上模部在所述上模部的可动范围内的规定范围移动期间，积算所述干扰估计值的绝对值的积分器；

及在每个规定时间对所述积分器的输出进行取样，根据这次取样值与上一次以前的取样值的比较而判断所述异物夹进状态的发生的比较部。

6.根据权利要求1所述的冲压机械装置，其特征为，所述马达控制装置具备：

根据扭矩指令与马达速度而运算对所述马达的干扰估计值的干扰观测器部；

输入所述干扰估计值而运算所述干扰估计值的绝对值的绝对值运算部；

输入所述干扰估计值的绝对值而对所述上模部位置的所述干扰估计值进行加权的位置系数处理部；

所述上模部在所述上模部的可动范围内的规定范围移动期间，积算所述位置系数处理部的输出的积分器；

及在每个规定时间对所述积分器的输出进行取样，根据这次取样值与上一次以前的取样值的比较而判断所述异物夹进状态的发生的比较部。

7.根据权利要求6所述的冲压机械装置，其特征为，所述位置系数处理部将所述上模部的下止点时作为系数1，将随着从所述上模部的下止点离开作为变成小于系数1的系数，具有根据所述上模部的上下可动位置而所述系数变化的函数，输出计算由所述函数决定的系数与所述干扰估计值的绝对值的乘积的值。

8.根据权利要求1所述的冲压机械装置，其特征为，在所述马达控制装置检测出所述异物夹进状态时，所述冲压机械装置向外部输出所述异物夹进状态的信息。