[发明专利]一种复杂环境下的导航方法

权利要求书

1.一种复杂环境下的导航方法，所述复杂环境是指自然灾害导致道路破坏、通信系统瘫痪的环境，其特征在于步骤如下：

第一步，从航空遥感或卫星遥感影像图获取某区域复杂环境下的道路灾情信息；

第二步，对所述道路灾情信息进行初始化处理，所述初始化处理过程为：首先根据影像图对道路灾情信息进行定位处理，获取道路灾情信息的位置信息；然后根据道路灾情信息的严重性分析受灾道路段的可通行性及可恢复性；最后形成道路灾情信息的初始化格式，所述道路灾情信息的初始化格式包括：灾情经纬度坐标、灾情所在位置处的道路方向角、道路可通行性和道路可恢复性；

第三步，利用道路灾情信息的初始化格式中的灾情经纬度坐标和灾情所在位置处的道路方向角这两个参数，把所述道路灾情信息与某区域的原有导航电子地图进行信息融合，即把灾情信息匹配到原有导航电子地图中的某个道路上，生成某区域复杂环境下的实时导航电子地图；

第四步，监控中心根据新生成的实时导航电子地图，对监控目标进行路径规划，通过复杂环境下通过卫星通信手段，把规划后的路径发给所有监控目标；

第五步，监控目标利用自身携带的导航系统和所述实时导航电子地图，实时获取自身真实位置信息；另外，监控目标以当前期望速度对自身位置进行估计，获取自身的估计位置信息，实时评估自身的估计位置精度，获得真实位置信息和估计位置信息间误差；

第六步，当真实位置信息和估计位置信息间误差大于某个阈值时，监控目标通过复杂环境下通过卫星通信手段向监控中心上报监控目标当前真实位置信息及当前期望速度；

第七步，监控中心利用监控目标上报的目标真实位置信息和目标当前期望速度在实时导航电子地图上对监控目标进行实时显示和监控。

2.根据权利要求1所述的一种复杂环境下的导航方法，其特征在于：所述第五步监控目标实时评估自身估计位置精度的过程为：在监控目标的终端设备中包含有两套目标导航定位算法，目标导航定位算法将沿着监控中心发布的规划路径分别对目标进行实时导航定位，第一套导航算法是：监控目标利用自身携带的导航定位软、硬件系统，采用目前已公开成熟的导航定位方法实时获取自身精确的位置信息；第二套导航算法是：监控目标根据自身周围的复杂环境，设定监控目标在当前环境下期望的运行速度为v，把监控目标看作以速度v做匀速运动，实时估计监控目标的位置信息；监控目标以第一套导航算法获取的精确位置信息和第二套导航算法获取的估计位置信息两者位置之间的距离实时评估自身估计位置精度；

3.根据权利要求1所述的一种复杂环境下的导航方法，其特征在于：所述第七步监控中心对监控目标进行实时显示和监控的过程为：监控中心根据最新收到的监控目标当前真实位置信息及当前期望速度v，首先利用监控目标的当前真实位置信息重新初始化监控目标的实时显示位置信息；然后，以初始化后的位置信息为起点，把监控目标看作以速度v做匀速运动，重新对监控目标进行实时导航定位。