[发明专利]用于在机械手的控制装置中输入指令的方法和设备

权利要求书

1.一种用于在机械手、特别是机器人的控制装置中输入指令的方法，具有步骤：

(a1)检测第一力(Fy)，该第一力在第一方向(y)作用于机械手；

(b1)比较检测的第一力与存储的力(Fyi)，该存储的力分别分配有指令(Bi)；

(c1)如果检测的第一力与一存储的力一致，则将分配给该存储的力的指令发送到机械手的控制装置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测该被检测力的大小(|F|)、该被检测力的时间进程(F(t))、该被检测力随时间的改变(D^kF/dt^k)和/或在该被检测力作用之间的时间间隔(T)，且存储的力包括大小、时间进程、力随时间的改变和/或力作用之间的时间间隔。

3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，包括步骤：

(a2)检测第二力(Fz)，该第二力在第一力作用于机械手之后在第二方向(z)作用于机械手；

(b2)用于补充或替代步骤(b1)：将该检测的第一力和第二力的顺序(Fy到Fz)与存储的顺序(Fyi到Fzi)进行比较，该存储的顺序分别分配有指令(Bi)；

(c2)用于补充或替代步骤(c1)：如果检测的第一和第二力的顺序与一存储的顺序一致，则将分配给该存储的顺序的指令发送到机械手的控制装置。

4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将作用于机械手的力与存储的力和/或顺序进行持续的比较。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，仅在指令输入模式中比较作用于机械手的力与存储的力和/或顺序。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过对输入装置的操作来激活该指令输入模式。

7.一种用于在机械手、特别是机器人的控制装置中输入指令的方法，具有步骤：

(a1)在第一方向(y)检测机械手的第一移动(Δy)；

(b1)比较检测的第一移动与存储的移动(Δyi)，该存储的移动分别被分配有指令(Bi)；

(c1)如果检测到的第一移动与一存储的移动相一致，则将分配给存储的该移动的指令发送到机械手的控制装置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，检测该被检测移动的大小(|Δ|)、该被检测移动的时间进程(Δ(t))、该被检测移动随时间的改变(d^kΔ/dt^k)和/或在该被检测移动之间的时间间隔(T)，且存储的移动包括大小、时间进程、移动随时间的改变和/或移动之间的时间间隔(T)。

9.根据权利要求7-8中任一项所述的方法，其特征在于，包括步骤：

(a2)在第一移动被实施之后，在第二方向(z)检测机械手的第二移动(Δz)；

(b2)用于补充或替代步骤(b1)：将该检测的第一移动和第二移动的顺序(Δy到Δz)与存储的顺序(Δyi到Δzi)进行比较，该存储的顺序被分别分配有指令(Bi)；

(c2)用于补充或替代步骤(c1)：如果检测的第一和第二移动的顺序与一存储的顺序相一致，则将分配给该存储的顺序的指令发送到机械手的控制装置。

10.根据权利要求7-9中任一项所述的方法，其特征在于，将机械手的移动与存储的移动和/或顺序进行持续比较。

11.根据权利要求7-9中任一项所述的方法，其特征在于，仅在指令输入模式中比较机械手的移动与存储的移动和/或顺序。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，通过对输入装置的操作来激活该指令输入模式。

13.根据上述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，预先给定惯性固定或机械手固定的第一和/或第二方向。

14.根据上述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，包括步骤：

(d)将指令发送到机械手控制装置之前，将要发送到机械手控制装置的指令发送给操作者；

(e)如果操作者确认该指令，则将要发送到机械手控制装置的指令发送到机械手的控制装置。