[发明专利]用于计算环境表征与环境之间的一致性的方法以及装置

权利要求书

1.一种用于计算环境表征与环境之间的一致性的方法，其中，所述环境表征构成至少二维表征，其中，所述表征中的两点之间的距离与所述环境中的对应距离具有已知的关系，其中，所述方法包括：

使用车辆的数学模型并基于存储的数据，估计所述环境表征中的用于车辆上一点的第一位置，并且，对于所述环境表征中的第一估计位置，计算第一组预计参数值；

将计算出的第一组预计参数值与第二组存储参数值相比较，其中，所述第二组存储参数值已被确定为用于第二位置，其中所述第二位置构成所述环境中基本上与所述第一估计位置对应的位置；以及

借助所述比较来计算所述环境与所述环境表征之间的一致性的度量。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一组预计参数值是所述环境表征中一组沿一个或多个不同的方向从所述车辆上的一个或多个点至周围障碍物的距离，其中，所述第二组存储参数值是所述环境中一组沿一个或多个对应的不同方向从对应点至周围障碍物的距离。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，对于所述环境表征及所述环境中的多个位置，分别确定所述环境与所述环境表征之间的一致性的所述度量。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述度量基于所述第一组参数值与所确定的第二组参数值之差确定。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第二组参数值从布置在车辆或机器上的一个或多个传感器确定。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第一组预计参数值通过光束追踪确定，即，模拟激光束的路径被从光源跟踪直到障碍物阻挡其在所述环境表征中的传播。

7.一种用于确定环境表征与环境之间的一致性的装置，其中，所述环境表征构成至少二维表征，其中，所述表征中的两点之间的距离与实际情况中的对应距离具有已知的关系，其特征在于，所述装置能够进行如下操作：

借助于车辆的数学模型并且基于存储的数据，估计在所述环境表征中的用于车辆上一点的第一位置，并且，对于所述环境表征中的所述第一估计位置计算第一组预计参数值；

将所述第一组预计参数值与第二组存储参数值相比较，其中，所述第二组存储参数值已经确定为用于第二位置，所述第二位置构成所述环境中与所述第一估计位置基本对应的位置，并且

借助于所述比较来计算所述环境与所述环境表征之间的一致性的度量。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一组预计参数值设计为所述环境表征中一组沿一个或多个不同方向从与所述车辆上一个或多个点至周围障碍物的距离，其中，所述第二组存储参数值是所述环境中一组沿一个或多个对应的不同方向从对应点至周围障碍物的距离。

9.根据权利要求7至8中任一项所述的装置，其中，所述环境表征包括地下岩腔和/或石块与隧道之间的边界表面或其它类型地下未占用空间的表征。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的装置，其中，所述一致性的多个度量针对多个连续时间点和/或位置确定，其中，所述度量基于所述多个度量。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述一致性的所述度量包括所述多个连续度量的最小值。

12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述一致性的所述度量包括所述多个连续度量的平均值。

13.根据权利要求7至12中任一项所述的装置，其中，所述第二组参数值从布置在车辆或机器上的一个或多个传感器确定。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述车辆或机器是设计为自主运动的采矿和/或工程机器。

15.一种采矿和/或工程机器，其中，它包括根据权利要求7-13中任一项所述的装置。

16.根据权利要求1至6中任一项所述的方法在环境中自主驱动车辆的应用，其中，在自主驱动期间地图生成之后并且在自主记录之前，借助于计算机程序自动验证生成的所述环境的地图与所述环境真的一致。

17.根据权利要求16所述的应用，其中与用于生成所述地图相同的信息用于验证地图的质量是好的。