[实用新型]直升机的航向操纵装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种无线电遥控直升机，尤其涉及一种航模或玩具直升机的航向操纵装置。

背景技术

众所周知，直升机的飞行是靠主旋翼的高速旋转产生外力的，其转向是通某种结构来调整主旋翼的迎角来实现其航向的。对于现有航模系统，主要是利用两个舵机控制倾斜盘的状态来调整直升机的航向。用遥控器发射指令，使其中一个舵机工作，航机的摆杆会拖动下倾斜盘朝特定方向倾斜，上倾斜盘会在下倾斜盘的作用下，也朝该特定方向倾斜。上倾斜盘的推拉杆会拖动主旋翼或“希拉”小翼，使主旋翼迎角产生周期的变化，倾斜的主旋翼会产生一边迎角大，一边迎角小。迎角大的一边产生的升力大，迎角小的一边产生的升力小，两边的升力差将导致直升机偏移平衡位置，直升机朝预定方向飞行。

航模舵机是由马达、电位器、齿轮，摆杆等组成。在遥控器发射指令后，舵机马达转动，并带动齿轮转动，驱动齿轮上的摆杆将带动倾斜盘动作。电位器主要用于取样：驱动齿轮上的摆杆旋转的角度发生变化，电位器的阻值也将发生变化，电路将变化的阻值转变为电信号反馈给CPU，CPU将比较遥控器的指令和取样参数，根据比较结果CPU会决定是否再给马达通电，以满足遥控器指令要求。驱动齿轮上摆杆的角度，将决定倾斜盘的倾斜程度，倾斜盘倾斜的程度将决定直升机的朝某方向运动的速度。航模舵机动作精准，但结构复杂，成本高。

在一项已公开的中国专利200720002278.8中，它采用的是用一个或几个电磁铁来推动主旋翼下摆杆，从而改变主旋翼的迎角，倾斜的主旋翼会产生一边迎角大一边迎角小。迎角大的一边产生的升力大，迎角小的一边产生的升力小，两边的升力差将导致直升机偏移平衡位置。这种结构直升机遥控采用点控方式，即压一下按键，直升机向前冲一下，如要四个方向都有动作，则要装四个电磁铁。该结构能实现四个方向的航向控制，但飞行动作不是很顺畅，只能是一冲一冲的朝某个方向移动。

本实用新型提供一种结构简单，成本低廉的结构，并且能够实现直升机前后左右的运动。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种无线电遥控四通道直升机的航向操纵装置，该装置直升机包含主轴、主旋翼、一套倾斜盘组合、一对主旋翼推拉杆、一滑套、一弹簧、一对电磁铁推拉杆、两套电磁铁装置和一机架；所述主旋翼用主旋翼固定座绞接在主轴上，并可绕主轴上的销轴摆动；倾斜盘组合套在主轴上，上倾斜盘随主轴一起转动并由一对主旋翼推拉杆与主旋翼固定座活动连接，下倾斜盘为不旋转倾斜盘并由一对电磁铁推拉杆分别与两套电磁铁装置的摆杆活动连接；弹簧压在机架上，并向上压住滑套；倾斜盘组合压在滑套上，滑套可顺着主轴方向上下滑动；所述电磁铁装置中的线圈套在线圈座上，磁铁固定在摆杆上，并通过销轴与线圈座连接，摆杆和磁铁座可绕销轴转动，活动的摆杆通过电磁铁推拉杆可拖动倾斜盘组合倾斜；所述电磁铁装置分开固定在电路板上，也可是固定在机架上；两套电磁铁装置中，一套是给直升机提供前进和后退的力矩；一套是给直升机提供向左和向右的力矩。

所述滑套活动的套在主轴上，也可是活动的套在滑套座上，在直升机主轴转动时，滑套是不转动的。

所述弹簧为一端压在滑套上，另一端压在滑套座上。

所述主旋翼直接连接在主轴或主轴套上；主旋翼能绕主轴或主轴套上的销轴摆动。

所述电磁铁装置的外围：磁铁的南极或北极可安放磁性材料，电磁铁装置内磁性材料和电磁铁装置外围的磁性材料中，至少有一个是永磁体。

所述倾斜盘组合可绕上倾斜盘中的一个球体转动，球体固定在主轴上，并管住倾斜盘组合，不让倾斜盘组合在主轴上下方向移动。

所述主旋翼推拉杆一端与倾斜盘组合的上倾斜盘用万向绞连接，另一端与主旋翼或主旋翼固定座万向绞连接；主旋翼推拉杆分别被限制在主轴上水平的槽内，以保证主旋翼推拉杆和上倾斜盘随主旋翼、主轴一起转动；所述倾斜盘组合的下倾斜盘上伸出一限位臂并限制在机架的一个竖直的槽内上下移动，以保证下倾斜盘组合不随主轴转动。

所述电磁铁推拉杆是无磁性材料或弱磁性材料；所述电磁铁推拉杆由上下两部分组成，上部分与下倾斜盘万向绞连接，下部分与摆杆成万向绞连接或线性连接，电磁铁推拉杆可根据需要调整总长度。

所述电磁铁装置中的线圈通电是由PWM控制；倾斜盘组合下方有弹簧顶住，线圈中的PWM强，则电磁铁输出的力就大，摆杆拖动倾斜盘组合倾斜的量就大，反之，摆杆拖动倾斜盘组合倾斜的量就小；整个系统构成一个无反馈的伺服系统。