[实用新型]带电作业机器人行走控制电路

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种电路装置，尤其是用于500KV高压输电线路作业机器人的行走控制电路。

背景技术

目前，机器人的运动控制通常采传感器采集信号并将采集到的信号转化成电信号送入计算机，由计算机对信号处理后向驱动系统发出指令，由驱动系统驱动机器人运动机构执行动作。这种控制系统结构复杂，可靠性较低。

本实用新型主要用于一种八吊臂式500KV高压输电线路作业机器人的行走控制。图3为该机器人的工作状态示意图。带电作业机器人行走机构有一个矩形底座，还有四只外吊臂和四只内吊臂，每个吊臂的上端安装一个行走轮，行走轮上安装行走电机。四只外吊臂由一台电机驱动可以开合，四只内吊臂由一台电机驱动也可以开合。带电作业机器人通过内、外两组吊臂的交替开合配合两组吊臂上的行走轮交替行走来跨越障碍。

发明内容

为解决上述问题。本实用新型提供一种带电作业机器人行走控制电路。

本实用新型解决技术问题所采用的技术方案是：发明一种带电作业机器人行走控制电路，其特点是：带电作业机器人行走控制电路由电源，功能切换开关组，行走电机切换开关组，内吊臂行走电机，外吊臂行走电机，吊臂电机切换开关组，内吊臂电机倒相开关组，外吊臂电机倒相开关组，内吊臂电机，外吊臂电机组成，所说的内吊臂行走电机和所说的外吊臂行走电机通过所说的行走电机切换开关组和所说的功能切换开关组同所说的电源相连，所说的内吊臂电机通过所说的内吊臂电机倒相开关组，所说的吊臂电机切换开关组和所说的功能切换开关组同所说的电源相连，所说的外吊臂电机通过所说的外吊臂电机倒相开关组，所说的吊臂电机切换开关组和所说的功能切换开关组同所说的电源相连。

本实用新型的有益效果是，本实用新型采用一组开关对带电作业机器人的八只吊臂和八只行走轮进行自动控制，结构简单。本实用新型通过开关动作的合理组合，实现了各电机运动的互锁，因此，工作可靠。本实用新型通过和机器人智能控制系统结合使用可有效提高机器人智能控制的可靠性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是带电作业机器人行走控制电路的原理框图，图2是实施例的电路图，图3是实施例的工作状态图。

附图1中1电源D，2功能切换开关组KG1，3行走电机切换开关组KG2，4吊臂电机切换开关组KG3，5内吊臂电机倒相开关组KG4，6外吊臂电机倒相开关组KG5，7内吊臂电机M3，8外吊臂电机M4，9内吊臂行走电机M1，10外吊臂行走电机M2。

具体实施方式

附图3是带电作业机器人在输电线路上的行走状态，正常行走时四只内吊臂处于闭合状态，内吊臂行走轮轮行走，四只外吊臂处于张开状态，外吊臂行走轮停止。当内吊臂行走轮遇到障碍时，外吊臂闭合，内吊臂张开，外吊臂行走轮行走。外吊臂行走轮遇到障碍时，内吊臂闭合，外吊臂张开，内吊臂轮继续行走，完成一个越障工作循环。