[实用新型]真空夹爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及的一种真空夹爪，特别涉及一种针对不规则网状冲压件抓取的真空夹爪，属于机器人自动装配技术领域。

背景技术

机器人自动装配技术中，对于单工位装配机装配，要求用同一种装入方式实现对工件在装配基础件上对准、放入。传统的装入方式中最常用的机动夹入是用机械式、真空式等夹持的机械手将零件进行装配。作为机器人自动装配技术典型应用条形机油冷却器自动组片系统，为了提高装配效率和降低成本，要求使用同一种装配方式来完成机油冷却器部件的组装。

而目前针对条形机油冷却器自动组片系统待组装工件的形状和结构，只适宜采用真空式机动夹入来实现工件的抓取和放置组装。由于散热翅片呈不规则的网状，表面冲有许多小孔，且呈波形规则排列，单位区域内，能够与吸盘行程有效接触面积仅有2×40mm²，因此市场上普通真空吸盘显然因为工件有效接触面积不够而无法采用。若采用直径小于2mm的微型真空吸盘，则需要吸盘数目过多，实际应用中无法保证工件的稳定抓取。因此，目前迫切需要提供一种能够实现条形机油冷却器自动组片中散热翅片或其它表面不规则的网状冲压件等成功抓取的真空夹爪，并且利用真空泵为真空夹爪抓取工件提供动力。

实用新型内容

本实用新型的目的就是针对上述现有夹具存在的不足，提供一种结构简单、紧凑，成本低，使用性能好的真空夹具。

本实用新型的目的是这样实现的，真空夹爪，由左夹爪、导杆、气囊座、气囊、弹簧、滑块、右夹爪等构成，其特征在于气囊连接在气囊座和滑块中间，导杆一端与右夹爪固定，另一端则穿过左夹爪和气囊座，导杆上套有弹簧，弹簧上下端分别连接气囊座和右夹爪，其左右夹爪底部略有向内弯曲的爪具。

气囊座内开有通孔，上部成螺纹孔与转接头和真空泵连接，下面通孔至于气囊连接处，并且气囊座和滑块与气囊连接处加工凸台。

气囊座和滑块与气囊的连接处有小凸台，这样既可以防止抽真空时气囊脱落，也可以保证气囊座、气囊和滑块所组成的密闭区间的气密性。气囊座上面开有螺纹孔，可以通过转接头与真空泵连接，同时小孔通向气囊。左夹爪和右夹爪底部对称分布，且略有向内弯曲，便于抓取。

本实用新型结构合理简单、紧凑，生产制造容易，使用性能好。可用于机器人自动装配系统，能够实现条形机油冷却器自动组片中散热翅片或其它表面不规则的网状冲压件等成功抓取，提高装配效率和降低成本。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1的俯视结构示意图；

图3是图1的左视结构示意图；

图4是本实用新型的气囊座结构示意图；

图5是本实用新型的导杆结构示意图；

图6是本实用新型的气囊座的左半剖结构示意图；

图7是本实用新型的滑块的半剖结构示意图；

图8是本实用新型的气囊剖视结构示意图。

图中：1螺钉、2导杆、3左夹爪、4气囊、5锁紧螺母、6弹簧、7气囊座、8紧固螺钉、9垫片、10右夹爪、11滑块、12通孔。

具体实施方式

如图1、2、3、4、5、6、7、8所示，本实用新型真空夹爪包括左夹爪3、气囊座7、导杆2、气囊4、滑块11、右夹爪10。左夹爪3在气囊座7一侧，螺钉1将左夹爪3与气囊座7固定，导杆2对称分布并穿过左夹爪3和气囊座7，导杆2的端部为小段螺纹，锁紧螺母5将右夹爪10与导杆2固定，紧固螺钉8和垫片9将滑块11固定在右夹爪10向气囊座7的一侧，气囊4分别套在气囊座7和滑块11上，弹簧6套在导杆2上，两端分别与气囊座7和右夹爪10接触。

将真空夹爪放置到条形机油冷却器散热翅片波纹状小孔内，通过真空泵将气囊4内抽真空，气囊4体积收缩，使滑块11带动右夹爪10克服弹簧6的阻力，向左夹爪3方向移动，时左夹爪3和右夹爪10之间的相对距离减小，其底部爪具嵌入散热翅片小孔中，将散热翅片抓住，真空泵停止工作时，在弹簧6的作用力下推动右夹爪10和滑块11向远离左夹爪3方向移动，使左夹爪3和右夹爪11之间的距离恢复到初始位置，则将散热翅片放开。