[发明专利]机器人臂部件

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人臂部件。

背景技术

机器人通常包括多个依次连接的机械臂，设置于其末端的机械臂，可装设夹具、切削工具及探测器等末端执行器以执行各种动作。每个机械臂通过一个驱动组件实现绕某一旋转轴线的转动。驱动组件一般包括沿各机械臂的旋转轴线方向设置的电机以及与电机相连接的减速机，减速机的输出端驱动机械臂运动，因此各机械臂沿其转动轴向的尺寸通常较大。

对于位于机器人末端的机械臂，如六轴机器人的相互转动连接且垂直设置的第五机械臂及第六机械臂，其设置的驱动组件通常邻近设置，造成第五机械臂与第六机械臂沿各自旋转轴线方向的尺寸均较大，增加了机器人整体结构所占用的空间，不利于机器人在较狭小操作空间中的应用。并且，第六机械臂的自重较大，从而惯性矩变大，给提高第六机械臂控制的准确性及快速性造成困难。

发明内容

鉴于上述状况，有必要提供一种结构紧凑的机器人臂部件。

一种机器人臂部件，包括支撑臂、与支撑臂转动连接的第一机械臂、与第一机械臂转动连接的第二机械臂。驱动第一机械臂的第一驱动件以及设于第一机械臂与第一驱动件之间的第一传动机构。驱动第二机械臂的第二驱动件以及设于第二机械臂与第二驱动件之间的第二传动机构。第二机械臂为机器人的末端臂。第一驱动件及第二驱动件均设置于支撑臂上。该第二传动机构包括带传动部件、由该带传动部件带动的锥齿轮部件以及与第二机械臂连接的减速机。

上述机器人臂部件的第一驱动件及第二驱动件设置于支撑臂上，并通过第二传动机构将第二驱动件的动力传送至第二机械臂，可减小第二机械臂的整体尺寸，使得机器人臂部件的结构更为紧凑。此外，还可减轻第二机械臂的自重，从而减小惯性矩，便于对第二机械臂进行精确控制。

附图说明

图1是本发明实施方式机器人臂部件的立体组装图。

图2是图1所示机器人臂部件省略一侧壳体的局部结构图。

图3是图1所示机器人臂部件省略另一侧壳体的局部结构图。

图4是图1所示机器人臂部件的剖视图。

主要元件符号说明

    机器人臂部件    100    支撑臂    11    第一机械臂    12    第一驱动件    13    第一传动机构    14    第二机械臂    22    第二驱动件    23    第二传动机构    24    连接座    112    第一叉分支    1121    第二叉分支    1122    容置孔    1123    壳体    1125、1126    收容空间    1124    转动座    121    支撑套    123    第一转轴孔    1212    第二转轴孔    1213    带传动部件    141、241    减速机    142、243    输入带轮    1411、2411    输出带轮    1412、2412    第一锥齿轮轴    2421    第一锥齿轮    2422