[发明专利]臂架系统的定位方法、定位装置及混凝土泵车

权利要求书

1.一种臂架系统的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S100，根据移动GPS接收器(520)对预定卫星组(210)的观测获得检测点(230)的初始位置参数，并获取基准GPS接收器传送的载波相位信息；所述基准GPS接收器安装在预定的基准站(220)，并能够根据对所述卫星组(210)的观测获得载波相位信息；所述检测点(230)位于臂架系统的预定位置，所述臂架系统与所述基准站(220)之间的距离小于预定值；

S200，根据所述载波相位信息和初始位置参数获得所述检测点(230)的位置参数。

2.根据权利要求1所述的臂架系统的定位方法，其特征在于，所述载波相位信息包括载波相位修正量或载波相位。

3.根据权利要求1或2所述的臂架系统的定位方法，其特征在于，在步骤S100中，获取多个基准GPS接收器分别传送的载波相位信息；

在步骤S200中，包括步骤：

S210，根据多个所述载波相位信息获得修正的载波相位信息；

S220，根据所述修正的载波相位信息和所述初始位置参数获得所述检测点(230)的位置参数。

4.一种臂架系统的定位装置，其特征在于，包括处理器(510)和至少一个移动GPS接收器(520)；所述处理器(510)包括接收单元(511)和处理单元(512)；

所述移动GPS接收器(520)安装在检测点(230)上，用于根据对预定卫星组(210)的观测获得所述检测点(230)的初始位置参数；所述检测点(230)位于臂架系统的预定位置；

所述接收单元(511)能够接收基准GPS接收器传送的载波相位信息和所述初始位置参数；所述基准GPS接收器安装在预定的基准站(220)，并能够根据对所述卫星组(210)的观测获得所述载波相位信息；所述臂架系统与所述基准站(220)之间的距离小于预定值；

所述处理单元(512)能够根据所述初始位置参数和载波相位信息获得所述检测点(230)的位置参数。

5.根据权利要求4所述的臂架系统的定位装置，其特征在于，

所述载波相位信息包括载波相位修正量或载波相位。

6.根据权利要求4或5所述的臂架系统的定位装置，其特征在于，

所述接收单元(511)能够接收多个预定的基准GPS接收器传送的所述载波相位信息；

所述处理单元(512)包括修正模块和中心模块，所述修正模块能够根据多个载波相位信息获得修正的载波相位信息，所述中心模块能够根据所述修正的载波相位信息和所述初始位置参数获得所述检测点(230)的位置参数。

7.一种混凝土泵车，包括底座(10)、转台(11)和臂架(9)，所述臂架(9)下端与转台(11)相连，并包括至少三节顺序铰接的臂段，所述转台(11)通过回转机构安装在底座(10)上，所述转台(11)与底座(10)之间，臂架(9)与转台(11)之间及各臂段之间依赖于液压元件的驱动进行相对运动；还包括智能控制系统，其特征在于，还包括权利要求4、5或6所述的臂架系统的定位装置，至少一个所述检测点(230)位于末节臂段(16)上；所述智能控制系统根据所述检测点(230)的位置参数控制臂架末端(20)的位置，所述臂架末端(20)为所述末节臂段(16)的外端。

8.根据权利要求7所述的混凝土泵车，其特征在于，所述臂架系统的定位装置包括多个移动GPS接收器(520)；所述检测点(230)包括静态检测点和动态检测点；所述静态检测点与所述底座(10)相对固定，且在预定坐标系中具有预定的坐标参数，至少一个所述动态检测点位于末节臂段(16)上；所述预定坐标系为智能控制系统控制臂架系统的参考坐标系，所述检测点(230)的位置参数为所述处理单元(512)根据所述静态检测点与动态检测点的位置参数获得的所述动态检测点在所述预定坐标系中的坐标参数。

9.根据权利要求8所述的混凝土泵车，其特征在于，所述检测点(230)包括多个动态检测点，多个所述动态检测点分别位于各所述臂段上。

10.根据权利要求5所述的混凝土泵车，其特征在于，所述动态检测点分别位于各所述臂段的外端。