[发明专利]铝、镁合金罐车护板、小脚、纵梁焊接机器人寻位、焊接方法

说明书

技术领域

本发明涉及在铝、镁合金罐车护板、小脚、纵梁焊接工作中采用机器人来寻找焊接位置的方法，尤其是：铝、镁合金罐车护板、小脚、纵梁焊接机器人寻位、焊接方法。

背景技术

目前，在铝、镁合金罐车护板、小脚、纵梁的焊接工作中，虽然采用了机器人进行焊接作业，但是在护板、小脚、纵梁焊接的时候，因为角度的原因，由于机器人没有视觉功能，因此还是需要人工来进行焊接工作，这样不仅影响工作进度，最主要焊接质量得不到更好的保证。

发明内容

本发明的发明目的是：提供了铝、镁合金罐车护板、小脚、纵梁焊接机器人寻位、焊接方法，该方法是在铝、镁合金罐车护板、小脚、纵梁的焊接工作中，让机器人对工件的直角、小脚、纵梁来寻位测量焊接点，然后再根据确定后的点进行焊接，保证工件的焊接质量和速度；为了实现上述目的，本发明是这样实现的：铝、镁合金罐车护板、小脚、纵梁焊接机器人寻位、焊接方法：机器人利用焊丝与工件之间的高压电，按照程序的规定进行自动移动轨迹，对工件的实际位置进行测定，并计算出工件的实际位置与测量位置的偏差，然后机器人按照修正后的轨迹进行焊接；在进行铝、铝合金焊接的工作中，由于铝、铝合金焊丝比较软，在寻位的过程中焊丝接触工件的时候容易产生焊丝缩进送丝管或者焊丝弯曲的现象，这样一来会影响机器人的寻位工作；因此对焊枪头进行了改进，在焊枪头的外部设计了一个寻位套，寻位套可以保护铝、铝合金焊丝在寻位的时候不能缩进送丝管或者弯曲，从而顺利完成机器人对焊接点的寻位定位工作；其中：焊枪头设计有凹槽，寻位套设计有凸卡，当寻位套套在焊枪头上面的时候，寻位套上的凸卡卡在焊枪头的凹槽上，保证寻位套不会脱落；在寻位套里面设计有内槽，用来防护焊丝；寻位套采用碳钢制作，尤其还设计有寻位套上的凸卡，因此弹性良好；为了完成寻位套在工作中自动套、脱的程序，还特别设计了一个夹紧气缸，在夹气缸上设计有夹口，用来夹紧寻位套。铝、镁合金罐车护板、小脚、纵梁焊接机器人寻位、焊接方法，因为采用机器人对工件的直角、小脚来寻位测量焊接点，再根据确定后的点进行焊接，这样保证了工件的焊接质量和速度。

附图说明

附图1为铝、镁合金罐车护板、小脚、纵梁焊接机器人寻位、焊接方法在直角寻位的工作示意图。

附图2为铝、镁合金罐车护板、小脚、纵梁焊接机器人寻位、焊接方法在端点寻位的工作示意图。

附图3为铝、镁合金罐车护板、小脚、纵梁焊接机器人寻位、焊接方法在角点寻位的工作示意图。

附图4为带有寻位套的焊枪头简单示意图。

附图5为夹紧气缸简单示意图。

焊枪头1、寻位套2、铝合金焊丝3、送丝管4、凹槽5、凸卡6、内槽7、夹口8、夹紧气缸9、。

具体实施方式

下面根据附图(如图1、图2、图3、图4、图5所示)对本发明做进一步的说明：铝、镁合金罐车护板、小脚、纵梁焊接机器人寻位、焊接方法(如图1、图2、图3所示)：机器人利用焊丝与工件之间的高压电，按照程序的规定进行自动移动轨迹，对工件的实际位置进行测定，并计算出工件的实际位置与测量位置的偏差，然后机器人按照修正后的轨迹进行焊接；在具体工作中：铝、镁合金罐车护板、小脚、纵梁焊接机器人寻位、焊接方法在直角寻位时(如图1所示)：机器人控制焊接枪内的焊丝通过1、3两个方向的移动，计算出焊接缝起点的位置，并移动到位。铝、镁合金罐车护板、小脚、纵梁焊接机器人寻位、焊接方法在端点寻位时(如图2所示)：机器人控制焊接枪内的焊丝通过3和5两个移动动作的反复地接触立板，直至不能触及立板，从而判断出立板端部的位置所在，并移动到端点位置。铝、镁合金罐车护板、小脚、纵梁焊接机器人寻位、焊接方法在角点寻位时(如图3所示)：机器人控制焊接枪内的焊丝通过1、3和5三个方向的移动，计算出角点的位置，并移动到角点。

在进行铝、铝合金焊接的工作中，由于铝、铝合金焊丝比较软，在寻位的过程中焊丝接触工件的时候容易产生焊丝缩进送丝管或者焊丝弯曲的现象，这样一来会影响机器人的寻位工作；因此对焊枪头1进行了改进(如图4)，在焊枪头1的外部设计了一个寻位套2，寻位套2可以保护铝、铝合金焊丝3在寻位的时候不能缩进送丝管4或者弯曲，从而顺利完成机器人对焊接点的寻位定位工作；其中：焊枪头1设计有凹槽5，寻位套2设计有凸卡6，当寻位套2套在焊枪头1上面的时候，寻位套2上的凸卡6卡在焊枪头1的凹槽5上，保证寻位套2不会脱落；在寻位套2里面设计有内槽7，用来防护焊丝3；寻位套2采用铝美合金制作，尤其还设计有数个凸卡6，因此弹性良好；为了完成寻位套在工作中自动套、脱的程序，还特别设计了一个夹紧气缸9(如图5)，在夹气缸上设计有夹口8，用来夹紧寻位套。