[发明专利]一种自动落纱装置

权利要求书

1.一种自动落纱装置，包括落纱小车(6)，其特征在于，落纱小车(6)的一侧壁外侧并排固接有两块小轮固定板(14)，其中一块小轮固定板(14)上加工有一安装孔(31)，每块小轮固定板(14)上分别并排安装有两个第一小轮(15)，每块小轮固定板(14)上还分别并排安装有两个第二小轮(18)，第二小轮(18)位于第一小轮(15)的下方，第二小轮(18)通过弹性滑块(21)与小轮固定板(14)相连接，弹性滑块(21)的下面设置有弹簧垫(22)，落纱小车(6)内安装有伺服电机(10)，伺服电机(10)与齿轮(20)相连接，齿轮(20)自安装孔(31)伸出落纱小车(6)外，

齿轮(20)与齿条(19)啮合，并可沿齿条(19)移动，齿条(19)固接于第一轨道(16)的下端面，第一轨道(16)与主轨道支持架(7)固定连接，第一轨道(16)的下方、主轨道支持架(7)上还固接有与第一轨道(16)平行的第二轨道(17)，第一小轮(15)位于第一轨道(16)的上端面，并可沿第一轨道(16)移动，第二小轮(18)位于第二轨道(17)的下端面，并可沿第二轨道(17)移动，

落纱小车(6)的顶部设置有三维机器人(5)，三维机器人(5)通过连接板(4)与非同时拔管机构(3)相连接，所述的三维机器人(5)包括平行设置的两Y轴机器杆臂(26)，两Y轴机器杆臂(26)上分别设置有可沿Y轴机器杆臂(26)移动的Y轴滑块(28)，两Y轴机器杆臂(26)之间设置有X轴机器杆臂(27)，X轴机器杆臂(27)的两端分别与两Y轴滑块(28)固接，X轴机器杆臂(27)上固接有可沿X轴机器杆臂(27)移动的X轴滑块(24)，X轴滑块(24)上固接有Z轴固定滑块(25)，Z轴固定滑块(25)与可沿Z轴固定滑块(25)上下移动的Z轴机器杆臂(23)相连接，X轴机器杆臂(27)、Y轴机器杆臂(26)和Z轴机器杆臂(23)上分别安装有交流伺服电机，Z轴机器杆臂(23)与连接板(4)相连接，所述的非同时拔管机构(3)包括横梁(43)，横梁(43)的一个侧面上并排设置有两个固定机构(44)，两固定机构(44)之间并排设置有至少一个可调节机构(45)，所述可调节机构(45)包括分别固接于横梁(43)顶面和底面的上限位板(32)与下限位块(36)，上限位板(32)和下限位块(36)之间固接有滑轨(34)，滑轨(34)上设置有可沿滑轨(34)上下移动的滑块(33)，滑块(33)与下限位块(36)之间设置有弹簧(35)，滑块(33)与机器手(39)固接，按可调节机构(45)距横梁(43)中心线的距离，由远及近可调节机构(45)中下限位块(36)的高度依次等距升高，具有相同高度下限位块(36)的可调节机构(45)相对于横梁(43)的中心线对称设置，所述固定机构(44)包括固接于横梁(43)侧面的连接块(42)，连接块(42)与机器手(39)固接，

三维机器人(5)上安装有限位开关，落纱小车(6)上与小轮固定板(14)同侧安装有光电传感器，该光电传感器位于朝向落纱小车(6)运行方向的一端，轨道支持架(7)上等距安装有定位器，该定位器与位置定位系统相连接，伺服电机(10)和三维机器人(5)分别与控制系统相连接，三维机器人(5)还与检测系统相连接。

2.按照权利要求1所述的自动落纱装置，其特征在于，落纱小车(6)上与小轮固定板(14)同侧安装有两个摩擦轮(9)，两摩擦轮(9)并排设置，且位于小轮固定板(14)的下方，两摩擦轮(9)分别与辅轨道(8)相接触。

3.按照权利要求1所述的自动落纱装置，其特征在于，所述的第一小轮(15)采用带轴承的V形槽小轮。

4.按照权利要求1、2或3所述的自动落纱装置，其特征在于，所述第一轨道(16)的上端面为凸出的V形。

5.按照权利要求1、2或3所述的自动落纱装置，其特征在于，所述第二小轮(18)采用带轴承的V形槽小轮。

6.按照权利要求1、2或3所述的自动落纱装置，其特征在于，所述第二轨道(17)的下端面为凸出的V形。

7.按照权利要求1、2或3所述的自动落纱装置，其特征在于，所述伺服电机(10)与齿轮(20)之间设置有离合器。