[发明专利]备选路径规划方法及导航终端

权利要求书

1.一种备选路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取构成已规划路径的一个已选拓扑对象；

用已选拓扑对象阻尼系数乘以所述已选拓扑对象的初始权值，得到它的动态权值；

获取与所述已选拓扑对象连通且到所述已选拓扑对象的距离在阈值内的备选拓扑对象，并且，每获取一个备选拓扑对象，则用备选拓扑对象阻尼系数乘以所述备选拓扑对象的初始权值，得到它的动态权值；

若所述已规划路径是由两个以上的已选拓扑对象构成，则重复上述步骤直到得到所有已选拓扑对象的动态权值及与已选拓扑对象连通且距离在阈值内的备选拓扑对象的动态权值；否则，直接进入最后一步；

根据所述备选拓扑对象和所述构成已规划路径的已选拓扑对象的动态权值，以及道路交通网中其他拓扑对象的权值，采用最短路径算法计算一条备选路径；其中，阻尼系数为大于等于1的数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若备选和已选拓扑对象阻尼系数的取值分别构成一个集合，则在计算动态权值前，所述方法进一步包括：

在预置的已选拓扑对象阻尼系数集中，查找已选拓扑对象阻尼系数；

在预置的备选拓扑对象阻尼系数集中，查找备选拓扑对象阻尼系数。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述已规划路径是已规划备选拓扑路径，则所述方法进一步包括：

判断是否有已查找到的备选和已选拓扑对象阻尼系数，如果有，则比较当前查找到的备选和已选拓扑对象阻尼系数与已查找到的备选和已选拓扑对象阻尼系数的大小；

用已选/备选拓扑对象阻尼系数分别乘以已选/备选拓扑对象的初始权值具体为：

用较大的已选/备选拓扑对象阻尼系数分别乘以已选/备选拓扑初始权值。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，若备选和已选备选拓扑对象阻尼系数集采用数组保存，则查找备选和已选拓扑对象阻尼系数具体包括：

用比例系数k2乘以已选拓扑对象的长度，加上所述已规划路径的起点到所述已选拓扑对象起点的距离，得到距离L，0＜k2≤1；

将距离L代入X＝(L*N)/M，得到数组下标X；

在预置的已选拓扑对象阻尼系数集中，查找数组下标为X的已选拓扑对象阻尼系数；

在预置的备选拓扑对象阻尼系数集中，查找数组下标为X的备选拓扑对象阻尼系数；

其中，N为数组元素的个数，M为所述已规划路径的长度。

5.如权利要求1至3中任一项权利要求所述的方法，其特征在于，获取与所述已选拓扑对象连通且距离在阈值内的备选拓扑对象及其动态权值具体包括：

从所述已选拓扑对象的出度或入度中，获取一个到所述已选拓扑对象的距离在阈值内的备选拓扑对象；

用备选拓扑对象阻尼系数乘以所述备选拓扑对象的初始权值；

获取通过所述备选拓扑对象与所述已选拓扑对象间接连通，且到所述已选拓扑对象的距离在阈值内的备选拓扑对象，每获取一个间接连通的备选拓扑对象，用备选拓扑对象阻尼系数乘以所述间接连通的备选拓扑对象的初始权值，得到它的动态权值，直到获取完通过所述备选拓扑对象与所述已选拓扑对象间接连通，且到所述已选拓扑对象的距离在阈值内的所有备选拓扑对象的动态权值；

判断是否有所述已选拓扑对象的出度或入度未读取，如果是，则重复上述步骤。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，若备选拓扑对象是从已选拓扑对象的出度或入度中获取的，则计算所述备选拓扑对象到已选拓扑对象的距离具体包括：

用所述备选拓扑对象的长度乘以比例系数k1，得到所述备选拓扑对象到所述已选拓扑对象的距离，0＜k1≤1；

若备选拓扑对象是从一个已获取备选拓扑对象的出度或入度中获取的，则计算所述备选拓扑对象到已选拓扑对象的距离具体包括：

用当前获取的备选拓扑对象的长度乘以比例系数k1，加上与当前获取的备选拓扑对象具有关联关系的已获取的备选拓扑对象的长度，得到当前获取的备选拓扑对象到已选拓扑对象的距离。