[发明专利]搬运系统和自动制造系统

权利要求书

1.一种搬运系统，为了进行一系列制造处理而配置成：在安装于布置成矩阵列的架子中的被搬运物品中，从对被搬运物品完成了一个步骤的制造处理的架子中取出被搬运物品；将该被搬运物品搬运至不同的架子以进行下一步的制造处理；并将该被搬运物品安装在所述不同的架子中，其中：

所述搬运系统包括：用于搬运所述被搬运物品的可垂直和水平移动的可动装置和安装在所述可动装置上并在手部具有把持器的关节式机械臂或正交式机械臂，

优先选择允许在所述关节式机械臂或正交式机械臂的当前位置的工作范围内进行由取出、搬运和安装被搬运物品所组成的一系列搬运操作的被搬运物品，并且

在所述工作范围内的搬运操作中，通过所述关节式机械臂或正交式机械臂来搬运所述被搬运物品，而所述可垂直和水平移动的可动装置不动。

2.如权利要求1所述的搬运系统，其中，假定将所述机械臂的基底作为原点，水平方向作为X，垂直方向作为Z，则所述工作范围由+X、-X、+Z、-Z这四个参数限定出。

3.如权利要求1所述的搬运系统，其中，当在所述工作范围内使用所述关节式机械臂或正交式机械臂完成对被搬运物品的搬运时，在垂直方向或水平方向上移动所述可垂直和水平移动的可动装置，以确定下一个工作范围。

4.如权利要求1所述的搬运系统，其中，所述关节式机械臂或正交式机械臂的把持器能够同时把持两个被搬运物品。

5.如权利要求1所述的搬运系统，其中，用于优先选择被搬运物品的处理包括以下步骤：

识别处于搬运等待状态的被搬运物品；

确认所识别出的处于搬运等待状态的被搬运物品的下一步处理程序编号，确认该被搬运物品能够被搬运至的下一步骤的架子中所安装的制造处理装置的处理程序编号，并且形成处理程序编号一致的被搬运物品与制造处理装置的一个或多个组合；

从所述组合中取出位于所述关节式机械臂或正交式机械臂的工作范围内的一个或多个组合；

从所取出的组合中取出与所述关节式机械臂或正交式机械臂的当前位置形成最短距离的一个组合。

6.一种自动制造系统，包括：

在布置成矩阵列的架子中安装有制造处理装置的多个模块；

第一控制部，将处理程序传输至位于所述多个模块内的制造处理装置；

可垂直和水平移动以将安装在所述制造处理装置中的被搬运物品搬运至另一制造处理装置的可动装置，和安装在该可动装置上并在手部具有把持器的关节式机械臂或正交式机械臂；和

第二控制部，控制所述可动装置和所述关节式机械臂或正交式机械臂，其中：

所述第一控制部基于所述可动装置的当前位置和所述机械臂的当前位置来识别所述机械臂的工作范围，并基于所述各制造处理装置的处理进展状态来识别处于搬运等待状态的被搬运物品的位置，而且在不移动所述可动装置的情况下向所述第二控制部下达搬运命令，同时给位于所述机械臂的工作范围内的被搬运物品分配高优先级，而给位于所述机械臂的工作范围外的被搬运物品分配低优先级，并且

所述第二控制部控制所述机械臂和所述可动装置，以按照优先级来搬运被搬运物品。

7.如权利要求6所述的自动制造系统，其中，所述各个架子的制造处理装置包括承窝，所述被搬运物品也包括承窝，并且当所述被搬运物品被安装在所述制造处理装置中时，所述制造处理装置的承窝与所述被搬运物品的承窝彼此电连接，从而使制造处理能够按照所述处理程序来进行。

8.如权利要求6所述的自动制造系统，其中，所述被搬运物品是磁性记录装置，而所述多个模块由伺服轨道写入模块、功能测试模块和耐久测试模块构成。

9.如权利要求6所述的自动制造系统，其中，所述被搬运物品是磁性记录装置，而所述多个模块由轴向偏移调节模块、功能测试模块和耐久测试模块构成。

10.如权利要求6所述的自动制造系统，其中，所述第一控制部执行以下处理：

识别处于搬运等待状态的被搬运物品；

确认所识别出的处于搬运等待状态的被搬运物品的下一步处理程序编号，确认能够搬运该被搬运物品的制造处理装置的处理程序编号，并且形成处理程序编号一致的被搬运物品与制造处理装置的一个或多个组合；

从所述组合中取出位于所述关节式机械臂或正交式机械臂的工作范围内的一个或多个组合；

从所取出的组合中取出布置成最靠近所述关节式机械臂或正交式机械臂的当前位置的一个组合，其中

当在所述工作范围内取出组合时，所述第二控制部控制所述关节式机械臂或正交式机械臂，以在不移动所述可动装置的情况下，将所取出的被搬运物品搬运至下一个步骤的制造处理装置。