[发明专利]一种极线矫正方法、装置和系统

权利要求书

1.一种极线矫正方法，其特征在于，所述方法包括：

获取初始帧的目标图像与矫正前图像的位置关系信息并保存，所述目标图 像为经过矫正处理和缩放的图像，所述位置关系信息为体现所述目标图像中的 像素点与所述矫正前图像中的相应像素点的位置对应关系和缩放比例关系的位 置关系矩阵；

根据所保存的所述位置关系信息，和相应的矫正前图像中的像素点，获取 待处理图像帧的目标图像；

所述根据所保存的所述位置关系信息，和相应的矫正前图像中的像素点获 取待处理图像帧的目标图像包括：

查询所述位置关系信息，获得目标图像中的像素点在矫正前图像中的对应 像素点；

根据所述对应像素点，在矫正前的图像中利用双线性差值计算得到所述目 标图像中的像素点的像素值。

2.根据权利要求1所述的极线矫正方法，其特征在于，所述获取初始帧的 目标图像与矫正前图像的位置关系信息包括：

计算矫正前图像的投影矩阵与矫正后图像的投影矩阵之间的转换矩阵；

设置目标图像与矫正后图像之间的缩放比例关系；

根据所述转换矩阵和缩放比例关系计算得到位置关系矩阵，该位置关系矩 阵为所述位置关系信息。

3.根据权利要求2所述的极线矫正方法，其特征在于，目标图像与矫正后 图像之间的缩放比例关系表示为：

u_n＝u_s/scaleX，v_n＝v_s/scaleY

其中，[u_n，V_n，1]表示矫正后图像中任一像素点，[u_s，v_s，1]表示目标图 像中任一像素点，scaleX表示X轴方向上的缩放系数，scaleY表示Y轴方向上 的缩放系数；

所述的位置关系矩阵包括记录X轴方向上位置关系的第一位置关系矩阵，

和记录Y轴方向上位置关系的第二位置关系矩阵。

4.根据权利要求1所述的极线矫正方法，其特征在于，执行如下标定处理， 以获取所述矫正前图像的投影矩阵，包括如下步骤：

输入标定板的标定数据信息；

添加第一图像序列或第二图像序列，其中，第一图像序列的第一帧有效图 像与第二图像序列的第一帧有效图像相对应，所述第一图像序列和第二图像序 列为需进行极线矫正的两组对应的图像序列；

根据上述标定数据信息以及第一图像序列或第二图像序列，计算第一图像 序列或第二图像序列的标定结果并输出。

5.根据权利要求2所述的极线矫正方法，其特征在于，所述计算矫正前图 像的投影矩阵与矫正后图像的投影矩阵之间的转换矩阵包括：

计算矫正前图像的投影矩阵与矫正后图像的投影矩阵之间的初始转换矩

阵；

根据所述初始转换矩阵计算矫正前后的图像中心的位置偏移；

利用所述图像中心的位置偏移，再次计算矫正前图像的投影矩阵与矫正后 图像的投影矩阵之间的转换矩阵。

6.一种极线矫正装置，其特征在于，所述装置包括：

位置关系获取单元，用于获取初始帧的目标图像与矫正前图像的位置关系 信息并保存，所述目标图像为经过矫正处理和缩放的图像，所述位置关系信息 为体现所述目标图像中的像素点与所述矫正前图像中的相应像素点的位置对应 关系和缩放比例关系的位置关系矩阵；

目标图像获取单元，用于根据所保存的所述位置关系信息，和相应的矫正 前图像中的像素点获取待处理图像帧的目标图像；

所述目标图像获取单元，包括：

对应像素点获得模块，用于查询所述位置关系信息，获得目标图像中的像 素点在矫正前图像中的对应像素点；

像素值计算模块，用于根据所述对应像素点，在矫正前的图像中利用双线 性差值计算得到所述目标图像中的像素点的像素值。