[发明专利]驱动磁体的方法以及驱动胶囊内窥镜的方法和系统

权利要求书

1.一种驱动胶囊内窥镜的系统，包括：设置在所述胶囊内窥镜内的磁 体；设置在所述胶囊内窥镜之外的驱动线圈、用于向该磁体提供驱动磁场； 其特征在于，还包括：

设置在所述胶囊内窥镜外的传感器阵列，用于获取所述磁体磁感应强 度；

与该传感器阵列连接的定位模块，用于利用所述磁感应强度计算所述 胶囊内窥镜的当前位置和运动轨迹；

用于输入所述胶囊内窥镜的期望位置的输入模块；

与该输入模块和所述定位模块连接的计算模块，用于利用所述磁体的 充磁方向、所述运动轨迹以及所述当前位置与所述期望位置之间的差值， 计算所需外部驱动磁场的大小和方向；

与该计算模块和所述驱动线圈连接的控制电路，用于根据所述外部驱 动磁场的大小和方向，计算所述驱动线圈的电流强度和方向，并将该电流 输出至所述驱动线圈；

所述系统还包括反馈计算单元，用于基于所述胶囊内窥镜的当前位置 和运动轨迹以及所述磁体的充磁方向，计算胶囊内窥镜相对于所述驱动线 圈的运动方向矢量；

反馈补偿单元，用于根据该运动方向矢量，计算出合成该矢量所需要 的外部磁场在各坐标方向上的强度；

所述充磁方向为径向充磁时，根据已知的胶囊内窥镜的运动轨迹和法 向分力得到胶囊内窥镜受到的轴向分力由得到外部磁场 的大小和方向

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述胶囊内窥镜的外壳 表面设置螺旋槽。