[发明专利]可实现三平动和一转动的并联机构无效
| 申请号： | 200910104825.7 | 申请日： | 2009-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN101531003A | 公开（公告）日： | 2009-09-16 |
| 发明（设计）人： | 李兵;陈原;杨晓钧;林晓锐 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518055广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 实现 平动 转动 并联 机构 | ||
1、可实现三平动和一转动的并联机构，包括滑动块(8)和末端执行器(7)，以及连接两者之间的三组平面连杆机构组成。这三组平面连杆机构是：五杆滑块机构、曲柄滑块机构以及平面四杆机构。五杆滑块机构由主动件(1)和从动件(2，3，4)组成，曲柄滑块机构由主动件(17)和从动件(18，4)组成，平面四杆机构由主动件(5)和从动件(6，20)组成。末端执行器(7)的转轴连接在连杆(2)上，平面四杆机构的从动件(20)与末端执行器(7)相连。
2、根据权利要求1所述的可实现三平动和一转动的并联机构，其特征在于：五杆滑块机构和曲柄滑块机构共用一个滑块(4)和一个驱动电机(12)，滑块(4)又作为五杆滑块机构中的一个驱动件。曲柄滑块机构和五杆滑块机构组成平面组合机构，该组合机构利用一个驱动电机(12)就能实现末端执行器所要求的二自由度运动。
3、根据权利要求1、2所述的可实现三平动和一转动的并联机构，其特征在于：滑动块(8)由滚珠丝杠(10)驱动实现直线往复运动，该直线往复运动与权利2所述的二自由度运动的组合运动能实现复杂的轨迹运动。
4、根据权利要求1所述的可实现三平动和一转动的并联机构，其特征在于：由主动件(5)和从动件(6，20)组成的平面四杆机构能完成末端执行器的转动功能。
5、根据权利要求1、2、3和4所述的可实现三平动和一转动的并联机构，其特征在于：三个驱动电机实现末端执行器的三平动及一转动的四自由度运动，从而能实现复杂的轨迹运动。
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