[发明专利]主动和被动相结合的六轮探测车移动机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种六轮探测车移动机构。

背景技术

行星表面高低起伏不平、质地松散，因此，行星探测车不但要具有较强的 地形适应性、灵活的转向能力、较强的越障能力，还应具有克服松软地面的能 力，避免探测车车轮陷入松散表面中，美国“机遇号”火星车就发生车轮深陷 的事件。为此，探测车移动机构除了能被动适应地形，还应具备一定的主动调 整能力。公开号为CN101033008A、公开日为2007年9月12日的发明专利申 请公开了一种“四轮或六轮差动扭杆弹簧悬架式车载机构”，该机构能被动适 应地形变化，并线性平均两侧摇臂转角，提高车体的平稳性，但不能实现悬架 的主动调整，无法解决车轮深陷的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种主动和被动相结合的六轮探测车移动机构，以解 决现有四轮或六轮差动扭杆弹簧悬架式车载机构不能实现悬架的主动调整，无 法解决车轮深陷的问题。

本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：本发明的主动和被动相结 合的六轮探测车移动机构由左悬架、车体、差动平衡机构和右悬架组成；所述 差动平衡机构由第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、系杆、蜗轮、蜗杆和 电机组成；所述差动平衡机构设置在车体的内部，所述左悬架和右悬架分别设 置在车体的左侧和右侧，左悬架上的左中心轴的一端与第一锥齿轮固接，右悬 架上的右中心轴的一端与第三锥齿轮固接，第一锥齿轮与第三锥齿轮均与第二 锥齿轮啮合，第二锥齿轮装在系杆的一端上并与系杆转动配合，系杆的另一端 与蜗轮固接，蜗轮与蜗杆啮合，蜗杆与电机的转子固接，电机的定子与车体固 接，蜗轮空套在左悬架上的左中心轴上；所述左悬架由左中心轴、左前驱动轮、 左中驱动轮、左后驱动轮、左摇臂、左摆杆、左前转向电机和左后转向电机组 成；所述左摆杆的两端分别与左中驱动轮和左后驱动轮铰接，所述左摇臂的两 端分别与左前驱动轮和左摆杆铰接，所述左前转向电机与左前驱动轮固接，所 述左后转向电机与左后驱动轮固接，所述左中心轴的另一端与左摇臂固接；所 述右悬架由右中心轴、右前驱动轮、右中驱动轮、右后驱动轮、右摇臂、右摆 杆、右前转向电机和右后转向电机组成；所述右摆杆的两端分别与右中驱动轮 和右后驱动轮铰接，所述右摇臂的两端分别与右前驱动轮和右摆杆铰接，所述 右前转向电机与右前驱动轮固接，所述右后转向电机与右后驱动轮固接，所述 右中心轴的另一端与右摇臂固接。

本发明具有以下有益效果：一、本发明使六轮探测车悬架兼有主动调整和 被动适应两种功能，既可以保证探测车的地形自适应性和平稳性，又能在障碍 较高、车轮深陷等特殊情况下抬起车轮，提高其越障能力和克服松软表面的能 力。二、本发明通过一个电机来调节两侧悬架的抬起，节约能量消耗，操作方 便。三、本发明采用蜗轮蜗杆与锥齿轮的组合式差动平衡机构，具有结构紧凑、 可靠性高的特点。

附图说明

图1是本发明的整体结构俯视结构示意图，图2是蜗轮蜗杆传动的主视结 构示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式的主动和 被动相结合的六轮探测车移动机构由左悬架10、车体20、差动平衡机构30 和右悬架40组成；所述差动平衡机构30由第一锥齿轮30-1、第二锥齿轮30-2、 第三锥齿轮30-3、系杆30-4、蜗轮30-5、蜗杆30-6和电机30-7组成；所述差 动平衡机构30设置在车体20的内部，所述左悬架10和右悬架40分别设置在 车体20的左侧和右侧，左悬架10上的左中心轴10-1的一端与第一锥齿轮30-1 固接，右悬架40上的右中心轴40-1的一端与第三锥齿轮30-3固接，第一锥 齿轮30-1与第三锥齿轮30-3均与第二锥齿轮30-2啮合，第二锥齿轮30-2装 在系杆30-4的一端上并与系杆30-4转动配合，系杆30-4的另一端与蜗轮30-5 固接，蜗轮30-5与蜗杆30-6啮合，蜗杆30-6与电机30-7的转子固接，电机 30-7的定子与车体20固接，蜗轮30-5空套在左悬架10上的左中心轴10-1上， 蜗轮30-5和蜗杆30-6分别与车体20组成转动副，蜗杆30-6具有自锁功能。