[发明专利]完全解耦三维移动并联机器人机构

权利要求书

1.一种三维移动并联机器人机构，其特征在于所说的机构由运动平台、固定平台和联接上述两平台的三条支链组成；其中：

所说的第一支链自上而下由球面副A1、杆长L1、球面副B1、杆长L2和固连于固定平台的转动副C1组成，且转动副C1为驱动副；

所说的第二支链自上而下由转动副A2、杆长L3、转动副B2、杆长L4和圆柱副C2连接组成，转动副A2、转动副B2和圆柱副C2的旋转轴线与Y轴平行，且圆柱副C2中沿Y轴方向的移动副为驱动副；

所说的第三支链自上而下由转动副A3、杆长L5、转动副B3、杆长L6和圆柱副C3连接组成，转动副A3、转动副B3和圆柱副C3的旋转轴线与X轴平行，且圆柱副C3中沿X轴方向的移动副为驱动副；

所说的三条支链的顶部通过球面副A1、转动副A2和转动副A3连接运动平台，三条支链的底部通过转动副C1、圆柱副C2和C3连接固定平台。

2.按照权利要求1所述的机器人机构，其特征在于所说的每一个支链中的连接杆是不影响各杆运动的杆、板或异型的形状。