[发明专利]混合动力轿车制动协调控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种混合动力轿车制动协调控制系统，包括有液压制动力矩调节子系统和再生制动力矩调节子系统，其特征在于：混合动力轿车制动协调控制系统还加装了电子制动操纵子系统和协调控制器(29)；

所述的电子制动操纵子系统包括有真空泵(58)、踏板力模拟器(18)、制动踏板行程传感器(17)、制动踏板(16)、制动踏板主缸活塞(15)、制动踏板主缸(14)、真空助力器(13)、储液室(12)、气压管路(11)及制动主缸(10)；

制动踏板(16)和制动踏板行程传感器(17)固定连接，制动踏板行程传感器(17)的信号输出端通过传感器信号线(37)和协调控制器(29)连接，制动踏板(16)的一端与制动踏板主缸活塞(15)铰接，制动踏板(16)的另一端固定在驾驶室上，制动踏板主缸(14)固定在真空助力器(13)的右端，制动踏板主缸(14)通过制动液压管路(36)与储液室(12)连接，制动踏板主缸(14)的另一油口和踏板力模拟器(18)上的第二油口(A)通过制动液压管路(36)连接，踏板力模拟器(18)上的第一油口(D)和制动主缸(10)通过制动液压管路(36)连接，踏板力模拟器(18)上的第二出气口(C)、第一出气口(E)通过气压管路(11)分别和真空助力器(13)的前腔与后腔连接，真空泵(58)和真空助力器(13)的前腔通过气压管路(11)连接，制动主缸(10)的两个出油口和液压制动力矩调节子系统中的电子稳定性控制系统阀(8)的两个进油口通过制动液压管路(36)连接；

所述的协调控制器(29)包括电源控制电路(63)、存储器(64)、协调控制器插槽(65)、传感器输入信号处理电路(67)、CAN信号处理电路(68)和中央处理器(69)；

中央处理器(69)采用装入了能够执行协调控制混合动力轿车再生制动力矩与液压制动力矩方法的防抱死协调控制单元(30)和制动力矩分配控制单元(32)的型号为HCS12DP512或者型号为HCS12XE100的微处理器，中央处理器(69)分别采用电路连接线(70)和电源控制电路(63)、存储器(64)、协调控制器插槽(65)、传感器输入信号处理电路(67)与CAN信号处理电路(68)连接；

协调控制器(29)分别和电子制动操纵子系统、液压制动力矩调节子系统与再生制动力矩调节子系统电连接。

2.按照权利要求1所述的混合动力轿车制动协调控制系统，其特征在于：所述的踏板力模拟器(18)包括平衡弹簧(59)、模拟器壳体(57)、踏板行程/力弹簧(56)、模拟器活塞杆(55)、踏板行程/制动压力弹簧(54)、环形腔室(53)、活塞机构(52)、阀座(51)、挡板(50)和模拟器活塞(49)；

固定在模拟器活塞杆(55)右端的模拟器活塞(49)装入模拟器壳体(57)

0.度判断是大强度制动力矩分配策略还是小强度制动力矩分配策略，如果是大强度制动力矩分配策略则进入第5)步骤，如果是小强度制动力矩分配策略则进入第6)步骤；

5)在执行大强度制动力矩分配策略的步骤中：保持后轴液压制动力矩，减小前轴液压制动力矩，以相同速率增加电机再生制动力矩，直到发挥电机的最大制动能力或者达到驾驶员制动需求；

6)在执行小强度制动力矩分配策略的步骤中：前轴与后轴液压制动力矩同时减小，以相同速率增加电机再生制动力矩，直到发挥电机的最大制动能力或者达到驾驶员制动需求；

7)判断各车轮制动减速度和纵向滑移率是否触发防抱死门限，当触发了防抱死门限，停止第5)步骤或第6)步骤，强制运行第7)步骤即防抱死协调控制策略；

8)根据第5)步骤、第6)步骤或第7)步骤的控制策略发送相应控制指令控制再生制动力矩调节子系统产生相应的目标再生制动力矩，控制液压制动力矩调节子系统产生相应的目标液压制动力矩；

9)最后对参考车速(v)进行判断，如果车速为0则停止程序运行，如果车速不为0则返回到开始位置重新开始运行，如此循环下去。

7.按照权利要求6所述的控制再生制动和液压制动的方法，其特征是强制运行防抱死协调控制策略包括如下步骤：

a.对当前的实际电机再生制动力矩进行判断，如果当前的实际电机再生制动力矩(T)不为0，则进入步骤b，执行协调控制防抱死逻辑，如果当前的实际电机再生制动力矩(T)为0，则进入步骤h，执行纯液压控制防抱死逻辑；

b.当前的实际电机再生制动力矩(T)不为0时，如果车轮制动减速度(a)触发了a0门限，判断车轮纵向滑移率(s)，如果车轮纵向滑移率(s)小于S1门限，制动进入步骤d中的制动力矩协调保持状态，如果车轮纵向滑移率(s)大于S1门限，制动进入步骤e中的制动力矩协调减小状态；

c.当前的实际电机再生制动力矩(T)不为0时，如果车轮制动减速度(a)没有触发a0门限，但是车轮纵向滑移率(s)触发了S0门限，则直接进入步骤e中的制动力矩协调减小状态；

d.在制动力矩协调保持状态中，如果车轮纵向滑移率(s)小于S1门限，则制动状态不变，如果车轮纵向滑移率(s)大于S1门限，则进入步骤e中的制动力矩协调减小状态；

e.在制动力矩协调减小状态中，如果实际电机再生制动力矩(T)减小为0，那么进入步骤k判断车轮制动减速度(a)；如果实际电机再生制动力矩(T)不为0，判断车轮制动减速度(a)，如果车轮制动减速度(a)大于a1门限，制动进入步骤f中的制动力矩协调保持状态，如果车轮制动减速度(a)小于a1门限，判断车轮纵向滑移率(s)，如果车轮纵向滑移率(s)小于S1门限，则进入步骤g中的制动力矩协调阶梯增加状态，如果车轮纵向滑移率(s)大于S1门限，则回到制动力矩协调减小状态；

f.在制动力矩协调保持状态中，如果车轮制动减速度(a)大于a1门限，则制动状态不变，如果车轮制动减速度(a)小于a1门限，则进入步骤g中的制动力矩协调阶梯增加状态；

g.在制动力矩协调阶梯增加状态，如果车轮制动减速度(a)小于a2门限或者车轮纵向滑移率(s)大于S2门限，制动进入步骤e中的制动力矩协调减小状态，否则制动状态不变；

h.当前的实际电机再生制动力矩(T)为0时，如果车轮制动减速度(a)触发了a0门限，判断车轮纵向滑移率(s)，如果车轮纵向滑移率(s)小于S1门限，制动进入步骤j中的液压保持状态，如果车轮纵向滑移率(s)大于S1门限，制动进入步骤k中的液压减压状态；

i.当前的实际电机再生制动力矩(T)为0时，如果车轮制动减速度(a)没有触发a0门限，但是车轮纵向滑移率(s)触发了S0门限，则直接进入步骤k中的液压减压状态；

j.在液压保压状态中，如果车轮纵向滑移率(s)小于S1门限，则制动状态不变，如果车轮纵向滑移率(s)大于S1门限，则进入步骤k中的液压减压状态；

k.在液压减压状态中，如果车轮制动减速度(a)大于a1门限，制动进入步骤l中的液压保压状态，如果车轮制动减速度(a)小于a1门限，判断车轮纵向滑移率(s)，如果车轮纵向滑移率(s)小于S1门限，则进入步骤m中的液压阶梯增压状态，如果车轮纵向滑移率(s)大于S1门限，则回到液压减压状态；

l.在液压保持状态中，如果车轮制动减速度(a)大于a1门限，则制动状态不变，如果车轮制动减速度(a)小于a1门限，则进入步骤m中的液压阶梯增压状态；

m.在液压阶梯增压状态中，如果车轮制动减速度(a)小于a2门限或者车轮纵向滑移率(s)大于S2门限，制动进入步骤k中的液压减压状态，否则制动状态不变。