[发明专利]多点电动支撑平台的自动调平系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种多点支撑的调平系统，尤其是应用于有特殊要求的高精度、大负荷、多轴平台、车载设备的多点支撑平台调平系统。本发明描述中涉及的多点电动自动调平系统，是以车载设备为主的多个多点支撑的调平系统，但可以认为本发明描述中涉及的调平系统还可以适用于其它各种有调平要求的多支点其它平台的调平。如矿山挖掘机，车辆卫星电视接收机、桥梁架设设备、医用检测平台、导弹发射车等电动自动调平系统

背景技术

现有技术中许多可移动设备在设备使用时，通常都对设备的安装面有水平要求，该水平面将为设备提供一个检测基准。对于小设备一般可以依据三点确定一个平面的公理，通过调整安装面的三个支点获得一个水平基准面。这对于几何尺寸相对较小的平台来说，可以用四点调平系统，来实现对平面的调整。但对于面积较大或载荷很重，支腿超过6条以上的多点支撑的大型平台设备，特别是设备支撑面刚性不好的情况下，依靠一般的费时又费力的手动调平技术和以液压为动力源的调平系统，就很难通过上述方法获得水平基准面。特别是总是有一定坡度的地形、地质结构等因素影响，要求平台在任何倾角情况下，始终与水平面保持水平，必须通过多个支点来支撑庞大的设备和沉重的载荷情况下，通过观察水平仪，用人工去升降各支点使其水平，其调平的难度是显而易见的。以液压为动力源的调平系统，由于多轴调平系统中存在轴之间相互耦合、耦合平面虚腿多，通常都有平面调不平，水平稳定度差的问题。目前国内在机电式三点自适应调平技术已经成熟。电气接线复杂的多点支撑的平台机电调平系统，已有只言片语的报道。其中，中国专利申请号为200720032740.9公开了一种名称为“铁路起重机支腿自动调平控制系统”的实用新型专利。该系统通过CAN总线连接的油压泵、RC控制器、水平角度传感器、比例电磁阀、支腿油缸、支腿油缸位移传感器所组成。水平角度传感器将检测信号输出给RC控制器进行放大及方向判定，由驱动电路开通相应的比例电磁阀，让支腿液压缸动作，支腿油缸位移传感器将检测阀芯位置信号反馈至RC控制器输入端，实现支腿自动调平。上述液压调平系统专利不足之处在于：

1在国际上，由于液压系统的外泄漏和内泄漏至今还没解决情况下，该系统仍然存在长期稳定性差问题。

2其所采用的液压系统维修时对环境要求较高，油液带来的污染容易导致电磁阀的堵塞，使系统无法正常工作。

3该系统使用的RC控制器是一种非智能控制器，没有进行安全防护设计，这对一个机电液一体化系统来说是，有危及人员、设备安全的缺陷。

4在多点调平时，该系统仅靠水平角度传感器将检测信号输出给RC控制器进行放大及方向判定，由驱动电路开通相应的比例电磁阀，在调平过程中，由于液压管路里各点的压力不一致，易发生虚腿现象。在车身结构受力变化不合理时，可造成设备车调平过程中缓慢移动，容易引发车身扭曲，损坏设备。