[发明专利]一种条码定位堆垛机

说明书

技术领域

本发明涉及一种条码定位堆垛机，用于自动化立体仓库中，能使堆垛机快速 精准的测距与定位，从而提升堆垛机的定位精度与运行效率，属于仓储物流自动 化立体仓库堆垛搬运设备电气控制装置技术领域。

背景技术

目前堆垛机定位一般采用认址片定位和激光测距定位。其中，认址片定位方 式是通过读取货位认址片来进行认址与定位，定位方法简单经济，但是它的缺点 是，这种方式属于离散的相对认址，定位精度较低，运行冲击较大，在高速运行 中易出现漏计、误计等情况，造成认址与定位不准。而激光测距定位是采用激光 测距器进行定位，属于连续的绝对认址，定位精度高，但其缺点是只适合于直道 或无障碍物的巷道中运用，无法运用于转弯或多弯道立体库中。因此，无论采用 认址片定位，还是激光测距定位都有各自的不足与缺点。

发明内容

本发明的目的是提供一种提高堆垛机的各种应用场合需求，提高堆垛机的定 位精度和运行效率的堆垛机。

为了达到上述目的，本发明的技术方案是提供了一种条码定位堆垛机，包括 下横梁，在下横梁上设有电控柜及立柱，在电控柜内设有控制器，在立柱上设有 可上下移动的载货台，其特征在于，在载货台及立柱的侧面分别设有垂直条码认 址器及垂直认址条码带，垂直认址条码带与垂直条码认址器在同一垂直面上，在 下横梁的侧面设有水平条码认址器，水平认址条码带设于货架的侧面，水平认址 条码带与水平条码认址器在同一水平面上，控制器的输入端分别连接垂直条码认 址器及水平条码认址器的输出端。

本发明的优点在于应用条码测距与定位控制技术，实现了对货位的绝对认 址，提高了定位精度与计数可靠性，提高了编址与认址的灵活性；实现了堆垛机 的连续闭环调速，使堆垛机具有平稳的起动与制动性能；提高了堆垛机的应用场 合，可广泛的应用于直道、弯道或不规则复杂的立体库中；本装置使用方便、结 构简单、经济实用，具有广泛的推广应用价值。

附图说明

图1A为自动化立体仓库的主视图；

图1B为自动化立体仓库的侧视图；

图1C为自动化立体仓库的俯视图；

图2为本发明提供的一种条码定位堆垛机的结构示意图；

图3为本发明提供的一种条码定位堆垛机的电路连接框图；

图4为PLC的控制流程图。

具体实施方式

以下结合实施例来具体说明本发明。

实施例

如图1A、图1B及图1C所示，为自动化立体仓库的结构示意图，包括出入 库货台1、天地轨2、货架3及堆垛机4。在自动化立体仓库内设有一排排的货 架3，每一排立体库货架3上设有一个个货箱，在每两排立体库货架3之间设有 地轨2，在地轨2的出入端设有出入库货台1，在地轨2上设有可以来回穿梭行 驶的堆垛机4。

结合图1A至图1C及图2来说明本发明提供的一种条码定位堆垛机，包括下 横梁8，在下横梁8上设有电控柜5及立柱6，在电控柜5内设有PLC，在立柱6 上设有可上下移动的载货台7，其它部件的安装过程为：将水平条码认址器9安 装在堆垛机下横梁8侧面，将水平条码安装架12安装在货架3侧面，将水平认 址条码带11粘贴在水平条码安装架12上，安装时保证水平认址条码带11与水 平条码认址器9在同一水平面上，水平条码认址器9随着堆垛机4水平方向前后 运行，从而水平条码认址器9扫描并读取到水平认址条码带11的当前位置数据； 将垂直条码认址器10安装在堆垛机载货台7侧面，将垂直条码安装架14安装在 堆垛机立柱6侧面，将垂直认址条码带13粘贴在垂直条码安装架14上，安装时 保证垂直认址条码带13与垂直条码认址器10在同一垂直面上，垂直条码认址器 10随着堆垛机载货台7上下垂直运行，从而垂直条码认址器10扫描并读取到垂 直认址条码带13的当前位置数据。