[发明专利]复杂背景下的棋盘格角点检测方法

权利要求书

1.一种复杂背景下的棋盘格角点检测方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤一，将图像下采样，再将图像上采样以滤除噪声，同时将图像分为RGB三个通道，分别进行区域检测，采用坎尼算子对图像进行边缘提取，再采用自适应阈值对图像进行分割；

步骤二，采用道格拉斯-普克方法对图像中的矩形进行逼近，检测出图像中的矩形区域，检测的矩形有四个角点，并且检测多边形的凸凹性，从而检测出图像中的矩形区域；

步骤三，检测出矩形后，得到各个矩形的顶点，对同一类角点进行聚类；

步骤四，对这些个数最多的一类角点做统计平均，即为检测得到的角点；

所述道格拉斯-普克方法，具体如下：曲线点列的首末点被无条件选取，并通过首末点构造出一条基线，计算其余中间点到基线的距离，选取具有最大值的点，记为C，如C点距基线的距离小于阈值，则删除首末点之间的全部点，否则，将点集分为两段{A～C}，{C～B}，对点集{A～C}或{C～B}，递归进行特征点选取、分段，直到每段点列中都选不出新的特征点为止，A，B，C分别表示起点，终点，分列点。

2.根据权利要求1所述的复杂背景下的棋盘格角点检测方法，其特征是，所述对同一类角点进行聚类，具体如下：其中P(i，j)为检测出的矩形的各个顶点，d为邻域的大小，k为检测出的种类数，T(k)为检测出的一类角点的集合，i，j分别表示图像像素的横纵坐标。

3.根据权利要求1所述的复杂背景下的棋盘格角点检测方法，其特征是，所述步骤四，具体如下：k为检测出的种类数，T(k)为检测出的一类角点的集合，N为自然数，D(i)为所要检测出的角点，之后对所选出来的一类角点做统计平均，即检测得到的角点。