[发明专利]用于机器人的监测装置

权利要求书

1.一种监测装置，用于监测机器人的末端执行器的情况，所述机器人包括保持物品的真空吸附垫，所述垫构造为由所述末端执行器弹性地支撑，所述监测装置包括：

垫接纳部，其具有前表面和通孔，所述垫接纳部构造为能够在与所述前表面垂直的方向上移动；

弹性支撑单元，其构造为在与所述前表面垂直的方向上弹性地支撑所述垫接纳部；

移动检测单元，其构造为检测所述垫接纳部的移动；

真空传感器，其连接到所述通孔；以及

判断单元，其构造为基于所述移动检测单元的检测结果和所述真空传感器的检测结果来判断所述垫的弹性支撑件的情况和所述垫的真空吸附的情况。

2.根据权利要求1所述的用于机器人的监测装置，其中所述移动检测单元构造为当所述垫接纳部的移动量在所述真空吸附垫按压在所述前表面上的状态下已经达到给定值时产生检测信号。

3.根据权利要求2所述的用于机器人的监测装置，其中所述移动检测单元包括接近传感器，所述接近传感器设置成与要被所述接近传感器检测的参照构件相对，所述参照构件构造为与所述垫接纳部一起向所述接近传感器移动。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的用于机器人的监测装置，其中所述弹性支撑单元构造为用弹性支撑力弹性地支撑所述垫接纳部，所述弹性支撑力大于在所述末端执行器中支撑所述真空吸附垫的弹性支撑力。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的用于机器人的监测装置，其中所述弹性支撑单元包括：线性导向器，所述线性导向器构造为支撑所述垫接纳部使得所述垫接纳部能够沿往复方向移动；以及压缩弹簧，其构造为在与所述前表面垂直的方向上按压所述线性导向器的附接有所述垫接纳部的可动构件。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的用于机器人的监测装置，其中所述机器人包括多个真空吸附垫，

其中所述监测装置还包括存储单元，由判断单元得到的判断结果与用于识别各个真空吸附垫的信息一起存储在该存储单元内。

7.根据权利要求6所述的用于机器人的监测装置，其中所述判断单元构造为基于存储在所述存储单元内的所述判断结果来判断所述多个真空吸附垫的异常情况是否符合给定情况。

8.根据权利要求7所述的用于机器人的监测装置，其中所述给定情况包括与不能搬运所述物品的严重的异常状态对应的情况、以及与能够搬运所述物品但是搬运速度低于正常的搬运速度的不严重的异常状态对应的情况。

9.一种用于机器人的监测装置，还包括流体喷射单元，其构造为向末端执行器喷射压缩流体。