[发明专利]机械手及板状物品的搬运方法

权利要求书

1.一种板状物品(6、20)的搬运方法，其使用具有如下构件的机械手(1、10)：掌构件(2、12)；隔着规定间隔地安装于所述掌构件(2、12)的第一卡合构件(3、13)和第二卡合构件(4、14)；以及安装于所述掌构件(2、12)的指构件(5、15、16)，其特征在于，

使所述机械手(1、10)朝作为夹紧对象的板状物品(6、20)移动，并将作为夹紧对象的板状物品(6、20)的局部(6a)插入所述第一卡合构件(3、13)与所述第二卡合构件(4、14)之间，

在所述板状物品(6、20)的插入动作之前，或是在所述插入动作之后，改变所述机械手(1、10)的朝向或姿势以使所述第一卡合构件(3、13)位于所述第二卡合构件(4、14)的下侧，

通过举起所述机械手(1、10)，使所述板状物品(6、20)利用其自重以下侧的被所述第一卡合构件(3、13)支承的部位为支点(6b)回旋，将该板状物品(6)中插入所述第一卡合构件(3)与所述第二卡合构件(4)之间的部分(6a)的端部(6c)按压到上侧的所述第二卡合构件(4)，以形成所述板状物品(6)利用自重保持在所述第一卡合构件(3、13)与所述第二卡合构件(4、14)之间的保持状态，

利用上述指构件(5、15、16)从上侧按压从所述第一卡合构件(3、13)与所述第二卡合构件(4、14)之间突出的所述板状物品(6、20)的部分，从而形成所述板状物品(6、20)被所述第一构件(3、13)和所述第二构件(4、14)夹住的夹紧状态。

2.如权利要求1所述的板状物品的搬运方法，其特征在于，

根据作为夹紧对象的所述板状物品(6、20)的尺寸来调整所述第一卡合构件(3、13)与所述第二卡合构件(4、14)的间隔。

3.如权利要求1或2所述的板状物品的搬运方法，其特征在于，

通过使所述指构件(5、15、16)离开所述板状物品(6、20)，并将所述第一卡合构件(3、13)和所述第二卡合构件(4、14)相对打开，从而从所述第一卡合构件(3、13)与所述第二卡合构件(4、14)之间松开所述夹紧状态的所述板状物品(6、20)。

4.如权利要求1至3中任一项所述的板状物品的搬运方法，其特征在于，

所述板状物品(6、20)是盘子和碗等餐具类、或是锅和煎锅等烹饪器具。

5.一种机械手(1、10)，其特征在于，具有：

掌构件(2、12)；

安装于掌构件(2、12)的第一卡合构件(3、13)；

安装于所述掌构件(2、12)的第二卡合构件(4、14)

被所述第一卡合构件(3、13)和所述第二卡合构件(4、14)限定、形成于所述第一卡合构件(3、13)与所述第二卡合构件(4、14)之间的物品插入槽(A)；以及

安装于所述掌构件(2、12)的第一指构件(5、15、16)，

所述第一指构件(5、15、16)相对于所述物品插入槽(A)位于与所述第二卡合构件(4、14)相同一侧，

所述第一指构件(5、15、16)的前端部能从所述第二卡合构件(4、14)侧的初始位置向所述第一卡合构件(3、13)侧移动，

在所述第一卡合构件(3、13)位于比所述第二卡合构件(4、14)更靠下侧的状态下，当所述板状物品(6、20)的局部(6a)被插入所述物品插入槽(A)后，所述板状物品(6、20)利用自重以所述第二卡合构件(4、14)的前端部为支点(6a)回旋，以将所述板状物品(6、20)的位于所述物品插入槽(A)内的端部(6c)从下方按压到所述第二卡合构件(4、14)，从而形成该板状物品(6、20)被保持在所述第一卡合构件(3、13)与所述第二卡合构件(4、14)之间的保持状态，

在所述板状物品(6、20)被保持在所述第一卡合构件(3、13)与所述第二卡合构件(4、14)之间的状态下，当使所述第一指构件(5、15、16)的前端部从所述初始位置朝所述第一卡合构件(3、13)侧移动来按压所述板状物品(6、20)的从所述物品插入槽(A)突出的部位时，形成所述板状物品(6、20)被所述第一卡合构件(3、13)和所述第二卡合构件(4、14)压住的物品夹紧状态。

6.如权利要求5所述的机械手(1、10)，其特征在于，

所述第一卡合构件(3、13)和所述第二卡合构件(4、14)能相对地打开、关闭。