[实用新型]一种机器人的手臂装置

说明书

技术领域：

本实用新型是涉及机器人的手臂装置结构的改进。

背景技术：

目前，拟人机器人在做手臂弯曲的动作过程中，手臂扭转运动自由度少；另外，肘部关节部分弯曲后不能使肘部突出，不能生动形象地体现人的手臂弯曲动作，视觉效果有折断感；而且手指活动的动作中手指的指节不会活动。

实用新型内容：

本实用新型就是针对上述问题，提供一种使机器人的手臂动作更加逼真、形象的机器人手臂装置。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案，本实用新型包括肩关节、肘关节、手关节，其结构要点肩关节的肩关节体的大臂转盘固定于肩电机轴上，大臂转盘的两个轴上设置有同肘关节体上的两个轴分别相连的大臂；肘关节的肘关节体的横向的大伞齿轮同肘电机轴上的小伞齿轮相啮合；手关节的手关节体上的手掌电机通过小臂同肘电机相连，手掌电机轴上的丝杠分别同手关节体的滑道内的上线架、下线架的对开螺母相啮合，上线架、下线架线架通过线绳同手关节体上的轴上的手指分别相连。

本实用新型的有益效果：

本实用新型利用部件的形状和电机的动力增加拟人机器人关节活动的自由度，使拟人机器人的手臂、肘部和手指的动作更加接近人类的动作，使拟人机器人更加具有亲和力。

附图说明：

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的肘关节的结构示意图；

图3是本实用新型的手关节的结构示意图。

具体实施方式：

本实用新型包括肩关节2、肘关节9、手关节13，肩关节2的肩关节体3的大臂转盘4固定于肩电机1轴上，大臂转盘4的两个轴5上设置有同肘关节体8上的两个轴7分别相连的大臂6；肘关节9的肘关节体8的横向的大伞齿轮20同肘电机10轴上的小伞齿轮18相啮合；手关节13的手关节体14上的手掌电机12通过小臂11同肘电机10相连，手掌电机12轴上的丝杠22分别同手关节体14的滑道25内的上线架27、下线架24的对开螺母23相啮合，上线架27、下线架24通过线绳28同手关节体14上的轴29上的手指17分别相连。

在手关节体14的滑道25的侧方设置有限位触点26；以限定上线架27、下线架24的运动的终点。

大伞齿轮20的轴21的两端分别设置有轴承19。